如何在C+中从Scipy重复旋转+；（本征或Qt） 我有一个与Scipy一起完成的旋转，我想用C++来复制它，使用Qt库（或者作为最后的手段）。如何做到这一点？我尝试使用QQuaternion:：fromEulerAngles，但输出的Euler角度完全不同。你能告诉我如何重复这个旋转组合吗 从scipy.spatial.transform导入旋转为R r=r.自欧拉（'xyz'，[84.8715505575325，-18.6072424802551106.28342910934]，度=真） 打印（r.as_matrix（）.transpose（）） >>数组（[[-0.26573263,0.90971132,0.31907911]， [ 0.003305 , -0.33011727, 0.94393414], [ 0.9640411 , 0.25188866, 0.08471633]]) r2=R，从欧拉角度（'XYZ'，[90,180,90]，度=真） r3=r2*r 打印（r3.as_euler（'xyz'，度=真）） >>阵列（[0.19642533,15.41049032,19.32819967]）

您可以使用Eigen并从Euler角度轻松创建旋转对象（请参见）。然而，内部/外部系统必须手动处理，需要更多的努力

使用C++11和Eigen的开发/主分支：

#define _USE_MATH_DEFINES

#include "Eigen/Core"
#include "Eigen/Geometry"
#include <iostream>
#include <math.h>

long double operator"" _deg(long double x ) 
{ 
    return M_PI * x / 180; 
} 

int main()
{
    std::cout.precision(8);

    Eigen::Quaterniond r, r2, r3;

    // 'xyz' - extrinsic rotation -> z*y*x 
    r =  Eigen::AngleAxisd(106.28342910934_deg, Eigen::Vector3d::UnitZ())
        * Eigen::AngleAxisd(-18.6072424802551_deg, Eigen::Vector3d::UnitY())
        * Eigen::AngleAxisd(84.8715505575325_deg, Eigen::Vector3d::UnitX());
    
    std::cout << r.matrix().transpose() << std::endl << std::endl;

    // 'XYZ' - intrinsic rotation -> x*y*z
    r2 = Eigen::AngleAxisd(90.0_deg, Eigen::Vector3d::UnitX())
        * Eigen::AngleAxisd(180.0_deg, Eigen::Vector3d::UnitY())
        * Eigen::AngleAxisd(90.0_deg, Eigen::Vector3d::UnitZ());
    
    r3 = r2 * r;

    // 'xyz' - extrinsic rotation -> z,y,x (reversed to obtain x,y,z)
    std::cout << (r3.matrix().eulerAngles(2,1,0).reverse() / M_PI) * 180 << std::endl;

    return 1;
}

 -0.26573263   0.90971132   0.31907911
0.0033050049  -0.33011727   0.94393414
   0.9640411   0.25188866   0.08471633

0.19642533
  15.41049
   19.3282