C++ updatePointCloud函数导致vector:：reserve的std:：length\u错误

好了，伙计们，在我最后一个问题之后，我在应用程序上做了更多的工作。 同样，我有两个视口，显示两个不同的点云。视口中的当前选定点将使用白色亮显。为了更好地理解，我将在这里放一张图片：

使用Enter键，我可以将两个点（每个视口一个）存储在两个点云中，这两个点云称为

storedCloudLeft

和

storedCloudRight

。这些点是注册的对应点。因此，用户在左视口中选择一个点，它将存储在

storedCloudLeft

中。对的人也是一样

如果存储了点，它们将使用红色显示。见下图：

因此，假设用户在设置这些点时出错，希望删除点云中的最后一对点。用户可以使用BackSpace键执行此操作。这将调用以下函数：

void resetStoredPointClouds(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud, std::string cloud_id) {
   // Remove the last point
   cloud->erase(cloud->end() - 1);
   // Update the point clouds using a red color
   pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZRGB> red(cloud, 235, 19, 19);
   viewer->updatePointCloud(cloud, red, cloud_id);
}

抱歉，我从不调用

reserve

-函数。如果用户试图为一个向量保留太多的索引，以至于超过了它的最大大小，则通常会抛出

reserve

的length_错误

所以，起初我认为这个错误消息的来源是删除点的错误处理。但使用同样的错误。所以我试着调试整件事。现在是最奇怪的部分：当运行上述代码时，甚至不会发生此错误。它出现在

主功能

-之后

viewer->spinOnce (100);

已经跑了一段时间了。经过更多的实验，我发现当未执行

updatePointCloud

-命令时，错误消息不会显示。但是，如果我在调试器中执行此步骤，则不会显示任何错误

这在很多方面令人困惑。长度错误与

updatePointCloud

-语句有什么关系？为什么不使用调试器引发此错误？为什么只有在云中存储了三个或更多点时才会发生这种情况？我做错了什么？我有一种感觉，我把事情搞砸了，只是找不到相应的部分

有人知道该怎么做以及如何解决这个问题吗？或者这是一个已知的错误？这是使用此功能的好方法吗？任何帮助都将不胜感激

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Bakefish

好的，所以我做了更多的研究，我非常确定这个错误的原因是

updatePointCloud

方法中的一个bug。下已经存在github问题

不知道这个错误到底是如何发生的，但幸运的是，这个问题有一个解决方法

因此，如果另一个有此问题，请使用函数

removePointCloud

替换

uodatePointCloud

，然后为相应的云替换

addPointCloud

。关于性能，它比仅仅更新要慢，但现在它应该做到这一点

这个问题已经被证实了。。。希望他们能尽快解决

编辑：PCL1.11现在被重新发布，该版本修复了此问题

viewer->spinOnce (100);