C++ 特定对象（ROI）的立体对应和3D定位

我感兴趣的是获得一个特定对象的三维位置（使用立体视觉），除了获得其在右图像中的位置外，还考虑到其在左图像中的位置和ROI

我在网上找到的只是如何使用（StereoBM:：operator（）/cvFindStereoCorrespondenceBM）获取视差图

方法是什么？我怎样才能得到那个物体的视差？有没有一种直接的方法可以在得到视差图之后进行，或者我应该首先在正确的图像中匹配对象以获得视差

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你能推荐一个好的算法来匹配这个对象吗？请在答案中包含代码。

您的任务有以下步骤：

1） 摄像机校准
2） 提取特征（手动或通过算法，例如：SURF、SIFT）
3） 匹配功能（由您决定。OpenCV有一个强力匹配器）
4） 基本矩阵和单应矩阵估计
5） 校正（OpenCV立体匹配器仅适用于校正图像）
6） 视差图
7） 基于相机模型的三角测量（可能不是针孔）

这些书有很好的解释，代码为：
1） Robert Laganière的OpenCV 2计算机视觉应用程序编程食谱
2） Gary Bradski学习OpenCV
3） 介绍了三维计算机视觉技术和算法 博格斯劳·西加内克和J.保罗·西伯特

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希望有帮助！=）

您的任务有以下步骤：

1） 摄像机校准
2） 提取特征（手动或通过算法，例如：SURF、SIFT）
3） 匹配功能（由您决定。OpenCV有一个强力匹配器）
4） 基本矩阵和单应矩阵估计
5） 校正（OpenCV立体匹配器仅适用于校正图像）
6） 视差图
7） 基于相机模型的三角测量（可能不是针孔）

这些书有很好的解释，代码为：
1） Robert Laganière的OpenCV 2计算机视觉应用程序编程食谱
2） Gary Bradski学习OpenCV
3） 介绍了三维计算机视觉技术和算法 博格斯劳·西加内克和J.保罗·西伯特

希望有帮助！=）