C++ 如何使碰撞仅影响lib Bullet中X轴和Z轴上的旋转？

将地形和一些网格对象作为静态对象放置后，我会将类似胶囊的对象扔到我的世界上（例如，我的引擎想要导航的代理）

我需要tham作为正常的可碰撞对象移动，但我需要tham根本不在一个轴上旋转（对我来说，它是

Y

），因此代理始终处于“站立”垂直位置，如下所示：

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他们将能够跳跃和移动。。。因此，我想知道如何使碰撞仅影响Bullet中X轴和Z轴上的旋转？

有一些方法可以做到这一点，但我认为最好的方法是将setAngularFactor（）应用于具有向量（0，1，0）的代理刚体