C++ 使用C+；中的PCL在同一窗口中查看多个点云+；

我有两个点云，我想在同一个窗口中可视化

#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

int main ()
{
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr body (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile ("body.pcd", *body);

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr head (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile ("head.pcd", *head);

    viewer.showCloud (body);
    viewer.showCloud (head);
    while (!viewer.wasStopped ())
    {
    }
    return 0;
}

#包括
#包括
#包括
int main（）
{
pcl:：visualization:：CloudViewer查看器（“云查看器”）；
pcl:：PointCloud:：Ptr主体（新pcl:：PointCloud）；
pcl:：io:：loadPCDFile（“body.pcd”，*body）；
pcl:：PointCloud:：Ptr头（新pcl:：PointCloud）；
pcl:：io:：loadPCDFile（“head.pcd”，*head）；
viewer.showCloud（body）；
viewer.showCloud（head）；
而（！viewer.wastopped（））
{
}
返回0；
}

我只能看到最后一个PCD文件

请注意，我不想使用pcd_查看器工具，因为我需要对该数据进行其他处理。

根据，您可以提供显示点云的名称。
如果提供相同的名称，则会覆盖现有云

这基本上意味着更改以下调用：

viewer.showCloud (body);
viewer.showCloud (head);

与：

当然，您可以使用您想要的任何名称。

根据，您可以为显示点云提供名称。
如果提供相同的名称，则会覆盖现有云

这基本上意味着更改以下调用：

viewer.showCloud (body);
viewer.showCloud (head);

与：

当然，你可以使用任何你想要的名字。

关于评论

---

“好的。我很快会检查。你能告诉我使用cloud_viewer API设置相机参数和背景色吗？”

我不能100%确定您是否可以使用

pcl:：visualization:：CloudViewer

实现这一点。但是，如果将代码移动到

pcl:：visualization:：PCLVisualizer

，则可以执行

viewer.setBackgroundColor（双红、双绿、双蓝）

（其中值范围为0..1.以设置相机）。对于相机，您可以使用。将代码从CloudViewer移动到PCLVisualizer非常简单

#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main ()
{
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer");

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr body (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile ("body.pcd", *body);

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr head (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile ("head.pcd", *head);

    viewer.addPointCloud (body,"body");// note that before it was showCloud
    viewer.addPointCloud (head,"head");// note that before it was showCloud
    viewer.spin();
    return 0;
}

唯一的问题是，我看不出如何可能将参数传递给希望在我们包装的函数中使用的

pcl:：visualization:：PCLVisualizer

函数（在前面的示例中，

setBackground

中的

pcl:：visualization:：PCLVisualizer:：setBackgroundColor

。对于这一点，我认为直接使用

pcl:：visualization:：PCLVisualizer

要好得多。

关于评论

  pclPointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr head (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr body (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

 //initialize the point cloud viewer
  pcl::visualization::PCLVisualizer viewer ("");

 //visualize head
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ>  source_cloud_color_handler (head, 230, 20, 20);
  viewer.addPointCloud (head, source_cloud_color_handler, "head");

  //visualize body
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> transformed_cloud_color_handler (body, 255, 255, 255); // Whiite
  viewer.addPointCloud (body, transformed_cloud_color_handler, "body");

  viewer.addCoordinateSystem (1.0, "body", 0);
  viewer.setBackgroundColor(0.05, 0.05, 0.05, 0); // Setting background to a dark grey
  viewer.setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "head");

---

“好的。我很快会检查。你能告诉我使用cloud_viewer API设置相机参数和背景色吗？”

我不能100%确定是否可以使用

pcl:：visualization:：CloudViewer

执行此操作。但是，如果将代码移动到

pcl:：visualization:：PCLVisualizer

中，则可以执行

viewer.setBackgroundColor（双红、双绿、双蓝）

（其中值范围为0..1.以设置相机）。对于相机，您可以使用。将代码从CloudViewer移动到PCLVisualizer非常简单

#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main ()
{
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer");

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr body (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile ("body.pcd", *body);

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr head (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile ("head.pcd", *head);

    viewer.addPointCloud (body,"body");// note that before it was showCloud
    viewer.addPointCloud (head,"head");// note that before it was showCloud
    viewer.spin();
    return 0;
}

唯一的问题是，我看不出如何可能将参数传递给希望在我们包装的函数中使用的

pcl:：visualization:：PCLVisualizer

函数（在前面的示例中，

setBackground

中的

pcl:：visualization:：PCLVisualizer:：setBackgroundColor

。为此，我认为直接使用

pcl:：visualizator:：PCLVisualizer

要好得多。

pclPointCloud:：Ptr head（新的pcl:：PointCloud）；
  pclPointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr head (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr body (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

 //initialize the point cloud viewer
  pcl::visualization::PCLVisualizer viewer ("");

 //visualize head
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ>  source_cloud_color_handler (head, 230, 20, 20);
  viewer.addPointCloud (head, source_cloud_color_handler, "head");

  //visualize body
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> transformed_cloud_color_handler (body, 255, 255, 255); // Whiite
  viewer.addPointCloud (body, transformed_cloud_color_handler, "body");

  viewer.addCoordinateSystem (1.0, "body", 0);
  viewer.setBackgroundColor(0.05, 0.05, 0.05, 0); // Setting background to a dark grey
  viewer.setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "head");

pcl:：PointCloud:：Ptr主体（新pcl:：PointCloud）；
//初始化点云查看器
pcl:：visualization:：PCLVisualizer查看器（“”）；
//想象头部
pcl:：visualization:：PointCloudColorHandlerCustomSource_cloud_color_handler（头部，230,20,20）；
viewer.addPointCloud（head，source_cloud_color_handler，“head”）；
//形象化身体
pcl:：visualization:：PointCloudColorHandler自定义转换的_cloud_color_处理程序（body，255，255）；//white
viewer.addPointCloud（body，已转换的_cloud_color_handler，“body”）；
viewer.addCoordinateSystem（1.0，“主体”，0）；
viewer.setBackgroundColor（0.05,0.05,0.05,0）；//将背景设置为深灰色
viewer.setPointCloudRenderingProperties（pcl:：visualization:：pcl_VISUALIZER_POINT_大小，2，“头”）；

pclPointCloud:：Ptr头（新pcl:：PointCloud）；
pcl:：PointCloud:：Ptr主体（新pcl:：PointCloud）；
//初始化点云查看器
pcl:：visualization:：PCLVisualizer查看器（“”）；
//想象头部
pcl:：visualization:：PointCloudColorHandlerCustomSource_cloud_color_handler（头部，230,20,20）；
viewer.addPointCloud（head，source_cloud_color_handler，“head”）；
//形象化身体
pcl:：visualization:：PointCloudColorHandler自定义转换的_cloud_color_处理程序（body，255，255）；//white
viewer.addPointCloud（body，已转换的_cloud_color_handler，“body”）；
viewer.addCoordinateSystem（1.0，“主体”，0）；
viewer.setBackgroundColor（0.05,0.05,0.05,0）；//将背景设置为深灰色
viewer.setPointCloudRenderingProperties（pcl:：visualization:：pcl_VISUALIZER_POINT_大小，2，“头”）；

好的。我很快会检查。你能告诉我使用cloud\u viewer API设置相机参数和背景颜色吗？你认为这是一个更好的选择吗？可以在PCL Visualizer上查看多个云吗？你可以使用该方法。只需在可视化线程上为其指定一个你想要执行的操作的函数。函数参数是PCLVisualizer。老实说，我对PCLOkay不是很精通。我会很快检查它。你能告诉我使用cloud_viewer API设置相机参数和背景颜色吗？你认为这是一个更好的选择吗？可以在PCL Visualizer上查看多个云吗？你可以使用该方法。只需给它一个你想在visualizat上执行的功能ion线程。函数参数是一个PCLVisualizer。老实说，我不太精通PCL