C++ 为什么GBM会给出负数和高于负数的数字

我正在OpenCV中编写一个函数来计算v和u视差，所以我首先需要视差图像。我将sgbm.minDisparity设置为0，numberOfDifferences设置为160

视差图像是CV_16SC1，我需要无符号值来继续编程我的函数

我打印了整个垫子，有负值和160以上的值。如果我很好地理解了文档，那么视差图像表示视差值*16。这是否意味着在我的情况下，最大值是16*160？。如果没有，会有什么问题？。不管怎样，当minDisparity设置为0时，为什么值小于零？代码如下：

void Stereo_SGBM(){
    int numberOfDisparities;
    StereoSGBM sgbm;
    Mat img1, img2;

    img1=left_frame;   //left and right frames are global variables
    img2=right_frame;

    Size img_size = img1.size();

    //I make sure the number of disparities is divisible by 16
    numberOfDisparities = 160;  

    int cn=1;   //Grayscale

    sgbm.preFilterCap = 63;
    sgbm.SADWindowSize = 3;
    sgbm.P1 = 8*cn*sgbm.SADWindowSize*sgbm.SADWindowSize;
    sgbm.P2 = 32*cn*sgbm.SADWindowSize*sgbm.SADWindowSize;
    sgbm.minDisparity = 0;
    sgbm.numberOfDisparities = numberOfDisparities;
    sgbm.uniquenessRatio = 10;
    sgbm.speckleWindowSize = 100;
    sgbm.speckleRange = 2;
    sgbm.disp12MaxDiff = 1;
    sgbm.fullDP = false;  

    Mat disp;   // CV_16SC1
    Mat disp8;  //CV_8UC1 (used later in the code


    sgbm(img1, img2, disp); 
    //disp contains negative values and larger than 160!!!

    //img1 and img2 are left and right channels of size 1242x375 grayscale    
}

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在我看来，差距是一个浮点数，它反映在参数上。如果将结果转换为float，然后除以16，事情会变得更有意义：

该算法显然报告了-1（实际上是minDisparity-1），其中它无法匹配。NumberOfDistance更多的是“最大差异-最小差异”，而不是实际的值数量

例如，如果你给minDisparity=2和NumberOfDifferentications=144，你将得到范围为1.0-145.0的结果。不同值的数量实际上是144*16，因为它以1/16的增量进行

是的，在你的例子中，使用整数，这意味着你将得到16*160的最大值