C++ 如何使用pcl查看器在云点之间绘制样条线/曲线？

我有一个点的数据集：

我想要实现的是第一个和最后一个红点之间的曲线/样条曲线（第一个和最后一个蓝点也是如此），因此曲线将尽可能多地拟合红点。有什么方法可以在pcl查看器中实现这一点吗