C++ OBB-OBB交点

我已经研究了几个关于查找两个OBB之间的交点的线程。我仍然不知道如何找到最小穿透轴。我需要找到最小穿透轴，我相信它在David Ebery的论文中也被称为最后一个分离轴，以计算出我应该使用表格的哪一部分来计算交点。这是论文，感兴趣的页面从9开始。

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那么如何找到最小穿透轴/最后分离轴

这里起作用的是分离轴定理 看

正如这里所暗示的，对于多边形网格，可能要测试的分离轴是两个对象的面法线和叉积

由于OBB有6个面，其中每个面2个平行，因此每个OBB有唯一的3条法线

交叉积的另一个3x3，给出3+3+3x3=16条法线进行测试

将两个OBB投影到由这些法线和一个点（例如原点）定义的线上

如果投影重叠，则没有接触（因此，“分离”轴）

你所要求的是最小穿透轴，这似乎在Eberly的论文中没有直接涉及

您必须比较所有投影的重叠，并取最小的一个。这将是您的重叠深度。从第7页的Ebery表1中计算每个轴的R-（R_0+R_1）应该可以做到这一点（只需注意，必须完成第6页顶部遗漏的公分L*L，以获得真正的重叠深度）

open dynamics engine的代码示例： （如果您严格希望得到重叠最少的轴，请忽略其模糊因子）

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子弹物理学也有类似的东西，我想。

非常感谢您的澄清！我以为我只需要测试15轴，但我知道你的意思。为了确保我需要找到R-（R|0+R|1）/（| L | L |*| L |）的结果。换句话说，我应该将R-（R_0+R_1）除以L的平方大小，得到实际距离？L是轴，这应该是正确的，至少对于前6个轴是如此。从我的脑后来看，我认为其他9个应该是相同的，但请随意检查第6页上的公式以进行验证。我通过测试发现，当OBB的法线平行时，R-（R_0+R_1）等于0。R=R_0=R_1=0。因此，碰撞的法线是0,0,0向量。我不知道如何处理这个问题。你是对的，这种情况可能是由于并行性（叉积消失）而发生的。你可以忽略这个轴-在这种情况下，其他轴会处理它。可视化并行配置有助于理解原因。