C++ 如何使用openCV'；是球形的吗？

我有一个等矩形缝合的全景图像，我想用球形投影显示。我以前使用openCV的

imshow

按原样显示图像（使用等矩形投影），但是图像的顶部和底部都发生了扭曲（与任何等矩形投影一样），我希望消除这种扭曲

我在openCV中找到了可以帮助我做到这一点的方法。但是我在理解如何使用

warp

时遇到了一些问题

目前，我的代码中进行扭曲的部分如下所示：

    Mat panorama;
    Mat K = Mat::zeros(3, 3, CV_32F);
    Mat R = Mat::eye(3, 3, CV_32F);
    detail::SphericalWarper warper = detail::SphericalWarper(1.0f);
    warper.warp(imgBgr, K, R, INTER_LINEAR, BORDER_DEFAULT,panorama);

    imshow("Display frame", panorama);
    waitKey(0);

我的源图像，

imgBgr

如下所示（不完全是我的，只是一个示例）：

目前，我得到的输出图像，

panorama

，看起来像是来自没有任何镜头的图像传感器的图像：

---

我想这是有道理的，因为目前我的相机内在矩阵是一个全零的3x3矩阵。因此，我的问题是：相机内在矩阵应该包含什么？我有用于拍摄图像的相机的相机内部参数，这些图像被缝合以生成我的源等矩形图像（

imgBgr

），但我不确定

扭曲器是否需要这些相同的参数。我只想用一个球面投影来查看我的源图像，这样，由等矩形投影引起的失真就不再存在了。我希望输出的图像与Google street view的外观相似。
我坚持同样的问题，但经过一些实验后，问题解决了。Intrinsics矩阵如下所示：

fx,  0, cx,
 0, fy, cy,
 0,  0,  1

其中f（x，y）是比例因子，c（x，y）是中心偏移。您可以在代码中播放所有参数：

#include <iostream>
#include <opencv2/core.hpp>
#include <opencv2/highgui.hpp>
#include <opencv2/imgproc.hpp>
#include <opencv2/stitching/warpers.hpp>

using namespace std;
using namespace cv;

// Calculates rotation matrix given euler angles.
Mat eulerAnglesToRotationMatrix(Vec3f &theta)
{
    // Calculate rotation about x axis
    Mat R_x = (Mat_<float>(3,3) <<
               1,       0,              0,
               0,       cosf(theta[0]),   -sinf(theta[0]),
               0,       sinf(theta[0]),   cosf(theta[0])
               );

    // Calculate rotation about y axis
    Mat R_y = (Mat_<float>(3,3) <<
               cosf(theta[1]),    0,      sinf(theta[1]),
               0,               1,      0,
               -sinf(theta[1]),   0,      cosf(theta[1])
               );

    // Calculate rotation about z axis
    Mat R_z = (Mat_<float>(3,3) <<
               cosf(theta[2]),    -sinf(theta[2]),      0,
               sinf(theta[2]),    cosf(theta[2]),       0,
               0,               0,                  1);


    // Combined rotation matrix
    Mat R = R_z * R_y * R_x;

    return R;

}

int main(int argc, const char * argv[]) {
    // insert code here...
    std::cout << "Hello, World!\n";

    Mat origImg = imread("..path to file..");
    imshow("src", origImg);

    float scale = 100.0;
    float fx = 100, fy = 100, cx = 500, cy = 300;
    Vec3f rot = {};

    while (true) {
        cout << "•" << endl;
        cout << "Fx: " << fx << "; Fy: " << fy << endl;
        cout << "Cx: " << fx << "; Cy: " << fy << endl;
        cout << "Scale: " << scale << endl;
        cout << "Ang: " << rot << endl;

        detail::SphericalWarper wrap(scale);
        Mat K = (Mat_<float>(3,3) <<
                 fx, 0, cx,
                 0, fy, cy,
                 0, 0, 1);
        Mat R = eulerAnglesToRotationMatrix(rot);

        Mat dst;
        wrap.warp(origImg, K, R, INTER_LINEAR, BORDER_CONSTANT, dst);
        imshow("dst", dst);
        cout << dst.size() << endl;
        char c = waitKey();

        if (c == 'q') break;
        else if (c == 'a') fx += 10;
        else if (c == 'z') fx -= 10;
        else if (c == 's') fy += 10;
        else if (c == 'x') fy -= 10;
        else if (c == 'd') scale += 10;
        else if (c == 'c') scale -= 10;

        else if (c == 'f') rot[0] += 0.1;
        else if (c == 'v') rot[0] -= 0.1;
        else if (c == 'g') rot[1] += 0.1;
        else if (c == 'b') rot[1] -= 0.1;
        else if (c == 'h') rot[2] += 0.1;
        else if (c == 'n') rot[2] -= 0.1;
    }

    return 0;
}

#包括
#包括
#包括
#包括
#包括
使用名称空间std；
使用名称空间cv；
//计算给定欧拉角的旋转矩阵。
Mat-eulerAnglesToRotationMatrix（向量3F和θ）
{
//计算绕x轴的旋转
Mat R_x=（Mat_（3,3）图像对我来说是一个蓝色矩形。@Yakk如果你说的是
全景
图像，是的，这就是我当前输出的样子。