C# &引用；应使用双引号括起属性名称；当运行代理时
总之，我有一对具有旋转轴点的腿，希望能够让计算机计算出腿的旋转方式，以使其自身保持平衡，并使“腰部”游戏对象保持大于某个高度（基本上是自我平衡）。如果腰围低于某一高度（即摔倒），代理人将获得奖励减免。当我运行Anaconda提示符并在其要求时运行Unity时，Unity将冻结，Anaconda显示如下所示的错误代码。很难找到最新的教程，因此我非常感谢您的支持发生了什么事？谢谢。（：C# &引用；应使用双引号括起属性名称；当运行代理时,c#,unity3d,machine-learning,c#-4.0,ml-agent,C#,Unity3d,Machine Learning,C# 4.0,Ml Agent,总之，我有一对具有旋转轴点的腿，希望能够让计算机计算出腿的旋转方式，以使其自身保持平衡，并使“腰部”游戏对象保持大于某个高度（基本上是自我平衡）。如果腰围低于某一高度（即摔倒），代理人将获得奖励减免。当我运行Anaconda提示符并在其要求时运行Unity时，Unity将冻结，Anaconda显示如下所示的错误代码。很难找到最新的教程，因此我非常感谢您的支持发生了什么事？谢谢。（： ▄▄▄▓▓▓▓ ╓▓▓▓▓▓▓█▓▓▓▓▓ ,▄▄▄M▀▀▀' ,▓▓▓▀▓▓▄
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,▄▄▄M▀▀▀' ,▓▓▓▀▓▓▄ ▓▓▓ ▓▓▌
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'▀▓▓▓▄ ^▓▓▓ ▓▓▓ └▀▀▀▀ ▀▀ ^▀▀ `▀▀ `▀▀ '▀▀ ▐▓▓▌
▀▀▀▀▓▄▄▄ ▓▓▓▓▓▓, ▓▓▓▓▀
`▀█▓▓▓▓▓▓▓▓▓▌
¬`▀▀▀█▓
信息：mlagents.培训师：CommandLineOptions（debug=False，num_runs=1，seed=-1，env_path=None，run_id='testRun1'，load_model=False，train_model=False，save_freq=50000，keep_checkpoints=5，base_port=5005，num_envs=1，courseum_文件夹='config/courseum/Balance/'，lesson=0，slow=False，no_graphics=False，multi_gpu=False，trainer_-config_-path='config/trainer\u-config.yaml'，sampler_-path=None，docker\u target\u name=None，env\u args=None，cpu=False）
信息：mlagents.envs：按Unity编辑器中的播放按钮开始训练。
信息：mlagents.envs:
“平衡学院”成功启动！
统一学院名称：平衡学院
重置参数：{}
回溯（最近一次呼叫最后一次）：
文件“c:\users\jaden williams\dropbox\documents\ml-agents-0.12.0\ml-agents\mlagents\trainers\columer.py”，第132行，在加载课程中
返回json.load（fp）
文件“C:\Users\Jaden Williams\.conda\envs\ml\u Balance01\lib\json\\uuu init\uuu.py”，第296行，已加载
parse_常量=parse_常量，object_pairs_hook=object_pairs_hook，**千瓦）
文件“C:\Users\Jaden Williams\.conda\envs\ml\u Balance01\lib\json\\uuu init\uuu.py”，第348行，加载
返回\u默认\u解码器。解码
文件“C:\Users\Jaden Williams\.conda\envs\ml\u Balance01\lib\json\decoder.py”，第337行，在decode中
obj，end=self.raw\u decode（s，idx=\u w（s，0.end（））
原始解码中的文件“C:\Users\Jaden Williams\.conda\envs\ml\u Balance01\lib\json\decoder.py”，第353行
obj，end=self.scan_一次（s，idx）
json.decoder.JSONDecodeError:应为包含在双引号中的属性名：第6行第1列（字符112）
上述异常是以下异常的直接原因：
回溯（最近一次呼叫最后一次）：
文件“C:\Users\Jaden Williams\.conda\envs\ml\u Balance01\Scripts\mlagents learn script.py”，第11行，在
加载入口点（'mlagents'，'console脚本'，'mlagents learn'）（）
文件“c:\users\jaden williams\dropbox\documents\ml-agents-0.12.0\ml-agents\mlagents\trainers\learn.py”，主文件第422行
运行\u培训（0，运行\u种子，选项，队列（））
文件“c:\users\jaden williams\dropbox\documents\ml-agents-0.12.0\ml-agents\mlagents\trainers\learn.py”，第232行，在run\u training中
课程文件夹，环境，选项.lesson
文件“c:\users\jaden williams\dropbox\documents\ml-agents-0.12.0\ml-agents\mlagents\trainers\learn.py”，第300行，在try\u create\u meta\u课程中
元课程=元课程（课程文件夹，环境重置参数）
文件“c:\users\jaden williams\dropbox\documents\ml-agents-0.12.0\ml-agents\mlagents\trainers\meta\u-courseum.py”，第43行，在\uu init中__
课程=课程（课程\文件路径、默认\重置\参数）
文件“c:\users\jaden williams\dropbox\documents\ml-agents-0.12.0\ml-agents\mlagents\trainers\courseum.py”，第26行，在\uuu init中__
self.data=课程。加载课程文件（位置）
文件“c:\users\jaden williams\dropbox\documents\ml-agents-0.12.0\ml-agents\mlagents\trainers\columer.py”，第119行，加载课程文件
返回课程。加载课程（数据文件）
文件“c:\users\jaden williams\dropbox\documents\ml-agents-0.12.0\ml-agents\mlagents\trainers\columer.py”，第137行，在加载课程中
)从e
mlagents.trainers.exception.CoursulumLoadingError:解析JSON文件时出错。请检查格式错误。工具，如https://jsonlint.com/ 这可能会有帮助。
using MLAgents;
using System;
using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
public class BalanceAgent : Agent
{
private BalancingArea area;
public GameObject waist;
public GameObject buttR;
public GameObject buttL;
public GameObject thighR;
public GameObject thighL;
public GameObject legR;
public GameObject legL;
public GameObject footR;
public GameObject footL;
public GameObject goal;
// private float buttR = 0f;
public override void InitializeAgent() {
base.InitializeAgent();
area = GetComponentInParent<BalancingArea>();
}
public override void AgentAction(float[] vectorAction) {
int buttRDir = 0;
int buttRVec = (int)vectorAction[0];
switch (buttRVec) {
case 3:
buttRDir = 0;
break;
case 1:
buttRDir = -1;
break;
case 2:
buttRDir = 1;
break;
}
buttR.transform.Rotate(0, buttRDir, 0);
int buttLDir = 0;
int buttLVec = (int)vectorAction[1];
switch (buttLVec) {
case 3:
buttLDir = 0;
break;
case 1:
buttLDir = -1;
break;
case 2:
buttLDir = 1;
break;
}
buttL.transform.Rotate(0, buttLDir, 0);
int thighRDir = 0;
int thighRVec = (int)vectorAction[2];
switch (thighRVec) {
case 3:
thighRDir = 0;
break;
case 1:
thighRDir = -1;
break;
case 2:
thighRDir = 1;
break;
}
thighR.transform.Rotate(0, thighRDir, 0);
int thighLDir = 0;
int thighLVec = (int)vectorAction[3];
switch (thighLVec) {
case 3:
thighLDir = 0;
break;
case 1:
thighLDir = -1;
break;
case 2:
thighLDir = 1;
break;
}
thighL.transform.Rotate(0, thighLDir, 0);
int legRDir = 0;
int legRVec = (int)vectorAction[4];
switch (legRVec) {
case 3:
legRDir = 0;
break;
case 1:
legRDir = -1;
break;
case 2:
legRDir = 1;
break;
}
legR.transform.Rotate(0, legRDir, 0);
int legLDir = 0;
int legLVec = (int)vectorAction[5];
switch (legLVec) {
case 3:
legLDir = 0;
break;
case 1:
legLDir = -1;
break;
case 2:
legLDir = 1;
break;
}
legL.transform.Rotate(0, legLDir, 0);
int footRDir = 0;
int footRVec = (int)vectorAction[6];
switch (footRVec) {
case 3:
footRDir = 0;
break;
case 1:
footRDir = -1;
break;
case 2:
footRDir = 1;
break;
}
footR.transform.Rotate(0, footRDir, 0);
int footLDir = 0;
int footLVec = (int)vectorAction[7];
switch (footLVec) {
case 3:
footLDir = 0;
break;
case 1:
footLDir = -1;
break;
case 2:
footLDir = 1;
break;
}
footL.transform.Rotate(0, footLDir, 0);
//buttR = vectorAction[0]; //Right or none
//if (buttR == 2) buttR = -1f; //Left
if (waist.transform.position.y > -1.3) {
AddReward(.1f);
}
else {
AddReward(-.02f);
}
if(waist.transform.position.y <= -3) {
AddReward(-.1f);
Done();
}
}
public override void CollectObservations() {
AddVectorObs(waist.transform.localRotation.y);
AddVectorObs(buttR.transform.localRotation.x);
AddVectorObs(buttL.transform.localRotation.x);
AddVectorObs(thighR.transform.localRotation.y);
AddVectorObs(thighL.transform.localRotation.y);
AddVectorObs(legR.transform.localRotation.y);
AddVectorObs(legL.transform.localRotation.y);
AddVectorObs(footR.transform.localRotation.y);
AddVectorObs(footL.transform.localRotation.y);
AddVectorObs(waist.GetComponent<Rigidbody>().freezeRotation);
}
}
使用mlagent；
使用制度；
使用系统集合；
使用System.Collections.Generic；
使用UnityEngine；
公共类余额代理：代理
{
私人Balancingara区；
公共游戏对象；
公共游戏对象对撞机；
公共游戏对象；
公共游戏对象thighR；
公共游戏对象thighL；
公共游戏对象legR；
公共游戏对象法；
公众游戏者；
公共游戏对象足迹；
公开游戏
using MLAgents;
using System;
using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
public class BalanceAgent : Agent
{
private BalancingArea area;
public GameObject waist;
public GameObject buttR;
public GameObject buttL;
public GameObject thighR;
public GameObject thighL;
public GameObject legR;
public GameObject legL;
public GameObject footR;
public GameObject footL;
public GameObject goal;
// private float buttR = 0f;
public override void InitializeAgent() {
base.InitializeAgent();
area = GetComponentInParent<BalancingArea>();
}
public override void AgentAction(float[] vectorAction) {
int buttRDir = 0;
int buttRVec = (int)vectorAction[0];
switch (buttRVec) {
case 3:
buttRDir = 0;
break;
case 1:
buttRDir = -1;
break;
case 2:
buttRDir = 1;
break;
}
buttR.transform.Rotate(0, buttRDir, 0);
int buttLDir = 0;
int buttLVec = (int)vectorAction[1];
switch (buttLVec) {
case 3:
buttLDir = 0;
break;
case 1:
buttLDir = -1;
break;
case 2:
buttLDir = 1;
break;
}
buttL.transform.Rotate(0, buttLDir, 0);
int thighRDir = 0;
int thighRVec = (int)vectorAction[2];
switch (thighRVec) {
case 3:
thighRDir = 0;
break;
case 1:
thighRDir = -1;
break;
case 2:
thighRDir = 1;
break;
}
thighR.transform.Rotate(0, thighRDir, 0);
int thighLDir = 0;
int thighLVec = (int)vectorAction[3];
switch (thighLVec) {
case 3:
thighLDir = 0;
break;
case 1:
thighLDir = -1;
break;
case 2:
thighLDir = 1;
break;
}
thighL.transform.Rotate(0, thighLDir, 0);
int legRDir = 0;
int legRVec = (int)vectorAction[4];
switch (legRVec) {
case 3:
legRDir = 0;
break;
case 1:
legRDir = -1;
break;
case 2:
legRDir = 1;
break;
}
legR.transform.Rotate(0, legRDir, 0);
int legLDir = 0;
int legLVec = (int)vectorAction[5];
switch (legLVec) {
case 3:
legLDir = 0;
break;
case 1:
legLDir = -1;
break;
case 2:
legLDir = 1;
break;
}
legL.transform.Rotate(0, legLDir, 0);
int footRDir = 0;
int footRVec = (int)vectorAction[6];
switch (footRVec) {
case 3:
footRDir = 0;
break;
case 1:
footRDir = -1;
break;
case 2:
footRDir = 1;
break;
}
footR.transform.Rotate(0, footRDir, 0);
int footLDir = 0;
int footLVec = (int)vectorAction[7];
switch (footLVec) {
case 3:
footLDir = 0;
break;
case 1:
footLDir = -1;
break;
case 2:
footLDir = 1;
break;
}
footL.transform.Rotate(0, footLDir, 0);
//buttR = vectorAction[0]; //Right or none
//if (buttR == 2) buttR = -1f; //Left
if (waist.transform.position.y > -1.3) {
AddReward(.1f);
}
else {
AddReward(-.02f);
}
if(waist.transform.position.y <= -3) {
AddReward(-.1f);
Done();
}
}
public override void CollectObservations() {
AddVectorObs(waist.transform.localRotation.y);
AddVectorObs(buttR.transform.localRotation.x);
AddVectorObs(buttL.transform.localRotation.x);
AddVectorObs(thighR.transform.localRotation.y);
AddVectorObs(thighL.transform.localRotation.y);
AddVectorObs(legR.transform.localRotation.y);
AddVectorObs(legL.transform.localRotation.y);
AddVectorObs(footR.transform.localRotation.y);
AddVectorObs(footL.transform.localRotation.y);
AddVectorObs(waist.GetComponent<Rigidbody>().freezeRotation);
}
}