使用emgu cv以C#的形式返回重投影3D方法的X、Y和Z值

我目前正在使用Emgu cv框架用C#编写一个立体视觉程序。这个想法是在一帧内跟踪一个球，并显示它与摄像机的实际距离。到目前为止，我完成的任务如下：

1） 我有摄像机校准操作，棋盘的角落由一系列彩色线和圆圈标记

2） 我添加了代码，以便在创建视差贴图时不失真每个图像，从而获得精确的匹配

3） 我使用立体块匹配显示视差图，并使用Emgu Cv中的ReprojectMageto3D（）方法重新投影图像点

4） 我在每个摄像头框架中跟踪球，并确定球中心的x和y坐标

然而，我目前面临的问题是如何显示重投影3D方法中包含的视差贴图的X、Y和Z值？此变量是属于Emgu Cv类的MCvPoint3D32f类型数组。我尝试了从点数组中检索值的常用方法，但没有成功。下面是我包含此代码的方法：

private void Computer3DPointsFromStereoPair(Image<Gray, Byte> left, Image<Gray, Byte> right, out Image<Gray, short> disparityMap, out MCvPoint3D32f[] points)
{

    Size size = left.Size;

    disparityMap = new Image<Gray, short>(size);
    //thread safe calibration values


    using (StereoSGBM stereoSolver = new StereoSGBM(minDisparities, numDisparities, SAD, P1, P2, disp12MaxDiff, PreFilterCap, UniquenessRation, Speckle, SpeckleRange, fullDP))
    //using (StereoBM stereoSolver = new StereoBM(Emgu.CV.CvEnum.Stereo_BM_TYPE.BASIC, 0))
    {
        stereoSolver.FindStereoCorrespondence(left, right, disparityMap);

        points = PointCollection.ReprojectImageTo3D(disparityMap, Q);            
    }

}

private void computer3dpoints fromstereopair（图像左、图像右、输出图像差异映射、输出MCvPoint3D32f[]点）
{
大小=左。大小；
disparityMap=新图像（大小）；
//线程安全校准值
使用（立体声GBM立体声Solver=新的立体声GBM（明度、亮度、SAD、P1、P2、disp12MaxDiff、预滤器盖、单向压缩、散斑、散斑范围、全DP））
//使用（StereoBM-stereoSolver=新的StereoBM（Emgu.CV.CvEnum.Stereo\u BM\u TYPE.BASIC，0））
{
立体解决方案。发现立体对应（左、右、差异映射）；
点=点集合。重新投影到3D（disparityMap，Q）；
}
}

提前谢谢

问候

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Steve

如果调用

重新投影3D（）

成功（

点！=null

），您应该能够通过分别调用

点[index].x

、

点[index].y

和

点[index].z来访问各个点值，其中
索引
是一个有效的点索引。
非常感谢您的回答。这非常有效。