C# Unity中使用了什么IK解决方案？

我的数学不是很好，也没有其他人那么好，但我仍然需要为我的一个游戏实现IK，我想知道哪种解决方案最常用，如果可能的话，哪种解决方案在C#执行时间和unity环境下工作得很好。我不想实现每一个解决方案来逐个测试它们，我真的没有足够的时间，甚至没有足够的知识。 （据我所知，有雅可比方法、循环下降法和其他一些方法，我不想做高级物理模拟，只想做一些足够好的C#游戏，它看起来仍然很平滑。）

有人能说出Unity中使用的解决方案吗？

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我应该为C#引擎或C#游戏选择什么解决方案？

最终IK是一种非常好的统一IK