C# xna4.0中的碰撞响应和弹性冲量

我知道C#或XNA有物理插件，但我想创建自己的插件，这样我就可以了解这个主题

我的问题如下：

我试图以正确的角度和速度给我的角色施加一个弹性脉冲。速度的计算方法正确，角度不正确，结果会扭曲！ 下一个问题是，我的角色进入了摇晃模式，尽管它应该静止不动。我知道问题从哪里来，但是我不知道如何修复它（编辑：我必须考虑它的穿透深度吗？）< /P>

IPhysicsObject

继承了最重要的信息，

Vector2[]

的碰撞点位于索引0，穿透深度位于索引1

我试着和你一起工作，但是是的。。我不知道

    public void ElasticImpulse(IPhysicsObject Object, Vector2[] _colPos)
    {
        //this function is down below
        if (checkCollidingObjects(m_cCharacter, Object))
            return;

        //this List is like this declined:
        //public static List<IPhysicsObject[]> CollidingObjects = new List<IPhysicsObject[]>();
        //this list contains every pair of objects, that collided this frame, it is cleared after all physics and game logic is done.
        CollidingObjects.Add(new IPhysicsObject[] { m_cCharacter, Object });

        //deltavelocity is the velocity between two frames
        Vector2 v1 = Velocity - DeltaVelocity;
        float lv1 = (float)Math.Sqrt(v1.X * v1.X + v1.Y * v1.Y);
        float m1 = Mass;
        float k1 = Damping;

        Vector2 v2 = Object.Physik.Velocity - Object.Physik.DeltaVelocity;
        float lv2 = (float)Math.Sqrt(v2.X * v2.X + v2.Y * v2.Y);
        float m2 = Object.Mass;
        float k2 = Object.Physik.Damping;

        Vector2 colDir1 = _colPos[0] - m_cCharacter.Position;
        Vector2 colDir2 = _colPos[0] - Object.Position;
        colDir1.Normalize();
        colDir2.Normalize();
        Vector2 colNorm1 = new Vector2(colDir1.Y, -colDir1.X);
        Vector2 colNorm2 = new Vector2(colDir2.Y, -colDir2.X);
        float ldir1 = (float)Math.Sqrt(colNorm1.X * colNorm1.X + colNorm1.Y * colNorm1.Y);
        float ldir2 = (float)Math.Sqrt(colNorm2.X * colNorm2.X + colNorm2.Y * colNorm2.Y);

        float pi = MathHelper.Pi;
        //float angle1 = pi - ((v1.X * colNorm1.X + v2.Y * colNorm1.Y) / (lv1 * ldir1)) / v1.Length();
        float angle1 = pi - (float)Math.Acos(((v1.X * colNorm1.X + v2.Y * colNorm1.Y) / (lv1 * ldir1)) / v1.Length());
        angle1 = (float.IsNaN(angle1)) ? 0 : angle1;
        //float angle2 = pi - ((v2.X * colNorm2.X + v2.Y * colNorm2.Y) / (lv2 * ldir1)) / v2.Length();
        float angle2 = pi - (float)Math.Acos(((v2.X * colNorm2.X + v2.Y * colNorm2.Y) / (lv2 * ldir1)) / v2.Length());
        angle2 = (float.IsNaN(angle2)) ? 0 : angle2;

        //calculating the new velocities u 1/2. Got this formula out of the wiki link i posted above (took the german wiki version)
        Vector2 u1 = (m1 * v1 + m2 * v2 - (m2 * (v1 - v2) * k2)) / (m1 + m2) - v1;
        Vector2 u2 = (m1 * v1 + m2 * v2 - (m1 * (v2 - v1) * k1)) / (m1 + m2) - v2;

        //transform the new velocities by the correct angle
        Vector2 newV1 = new Vector2(
            u1.X * (float)Math.Cos(angle1) - u1.Y * (float)Math.Sin(angle1),
            u1.X * (float)Math.Sin(angle1) + u1.Y * (float)Math.Cos(angle1));
        Vector2 newV2 = new Vector2(
            u2.X * (float)Math.Cos(angle2) - u2.Y * (float)Math.Sin(angle2),
            u2.X * (float)Math.Sin(angle2) + u2.Y * (float)Math.Cos(angle2));

        newV1 = new Vector2(
            (float.IsNaN(newV1.X)) ? 0 : newV1.X,
            (float.IsNaN(newV1.Y)) ? 0 : newV1.Y);
        newV2 = new Vector2(
            (float.IsNaN(newV2.X)) ? 0 : newV2.X,
            (float.IsNaN(newV2.Y)) ? 0 : newV2.Y);
        AddForce(newV1);
        Object.Physik.AddForce(newV2);
    }

    bool checkCollidingObjects(IPhysicsObject obj1, IPhysicsObject obj2)
    {
        if (CollidingObjects.Count > 0)
        {
            int a = CollidingObjects.FindIndex(x => (x[0] == obj1 && x[1] == obj2) || 
                                                    (x[1] == obj1 && x[0] == obj2));
            return a != -1;
        }
        return false;
    }

public void ElasticImpulse（IPhysicsObject对象，矢量2[]\u colPos）
{
//这个函数在下面
if（检查碰撞对象（m_字符，对象））
返回；
//此列表如下所示：
//public static List collingobjects=new List（）；
//此列表包含与此帧碰撞的每一对对象，在完成所有物理和游戏逻辑后，将清除该列表。
添加（新的IPhysicsObject[]{m_-cCharacter，Object}）；
//deltavelocity是两帧之间的速度
Vector2 v1=速度-三角速度；
float lv1=（float）Math.Sqrt（v1.X*v1.X+v1.Y*v1.Y）；
浮球m1=质量；
浮球k1=阻尼；
Vector2 v2=Object.Physik.Velocity-Object.Physik.DeltaVelocity；
float lv2=（float）Math.Sqrt（v2.X*v2.X+v2.Y*v2.Y）；
浮动m2=物体质量；
float k2=Object.Physik.Damping；
向量2 colDir1=\u colPos[0]-m\u cCharacter.Position；
Vector2 colDir2=_colPos[0]-对象位置；
colDir1.Normalize（）；
colDir2.Normalize（）；
Vector2 colNorm1=新的Vector2（colDir1.Y，-colDir1.X）；
Vector2 colNorm2=新的Vector2（colDir2.Y，-colDir2.X）；
float ldir1=（float）Math.Sqrt（colNorm1.X*colNorm1.X+colNorm1.Y*colNorm1.Y）；
float ldir2=（float）Math.Sqrt（colNorm2.X*colNorm2.X+colNorm2.Y*colNorm2.Y）；
float pi=MathHelper.pi；
//浮动角度1=pi-（（v1.X*colNorm1.X+v2.Y*colNorm1.Y）/（lv1*ldir1））/v1.Length（）；
float angle1=pi-（float）Math.Acos（（（v1.X*colNorm1.X+v2.Y*colNorm1.Y）/（lv1*ldir1））/v1.Length（））；
角度1=（float.IsNaN（angle1））？0:angle1；
//浮动角度2=pi-（（v2.X*colNorm2.X+v2.Y*colNorm2.Y）/（lv2*ldir1））/v2.Length（）；
float angle2=pi-（float）Math.Acos（（v2.X*colNorm2.X+v2.Y*colNorm2.Y）/（lv2*ldir1））/v2.Length（）；
角度2=（float.IsNaN（angle2））？0:angle2；
//计算新的速度u 1/2。从我上面发布的wiki链接中得到这个公式（以德语wiki版本为例）
向量2 u1=（m1*v1+m2*v2-（m2*（v1-v2）*k2））/（m1+m2）-v1；
向量2 u2=（m1*v1+m2*v2-（m1*（v2-v1）*k1））/（m1+m2）-v2；
//以正确的角度变换新速度
Vector2 newV1=新Vector2(
u1.X*（浮点）数学Cos（angle1）-u1.Y*（浮点）数学Sin（angle1），
u1.X*（float）Math.Sin（angle1）+u1.Y*（float）Math.Cos（angle1））；
Vector2 newV2=新Vector2(
u2.X*（浮点）数学Cos（angle2）-u2.Y*（浮点）数学Sin（angle2），
u2.X*（float）Math.Sin（angle2）+u2.Y*（float）Math.Cos（angle2））；
newV1=新矢量2(
（float.IsNaN（newV1.X））？0:newV1.X，
（float.IsNaN（newV1.Y））？0:newV1.Y）；
newV2=新矢量2(
（float.IsNaN（newV2.X））？0:newV2.X，
（float.IsNaN（newV2.Y））？0:newV2.Y）；
AddForce（newV1）；
Object.Physik.AddForce（newV2）；
}
布尔检查碰撞对象（IPhysicsObject对象J1、IPhysicsObject对象J2）
{
如果（CollingObjects.Count>0）
{
int a=collingobjects.FindIndex（x=>（x[0]==obj1&&x[1]==obj2）|
（x[1]==obj1&&x[0]==obj2））；
返回a！=-1；
}
返回false；
}

我想你所说的震动是当一个物体为了它的方向而奋力挣扎时——比如当你的物体被重力向下拉动时，但是你的碰撞处理使它向上移动。是的，我知道。通常我只是取消了加入重力常数来阻止它。但我现在想做得更现实一点。我现在添加了一个反重力，如何抵消重力，使角色静止。我认为问题也在于脉冲函数。我的预测是它不会停止反弹。我想添加一个真实物理的简单版本。你可以说是最小化版本一般来说，如果可以避免的话，你不应该弄乱角度。在这种情况下，你可以。你能加一个碰撞的数字吗？不清楚变量代表什么（例如，

DeltaVelocity

，

colNorm1/2

，

u

…）。如何从速度计算碰撞法线？这取决于身体的形状。或者您是否有标准对象（例如球体）？其中一具尸体是固定的还是都可以移动？震动可能是由多个碰撞引起的，其中应该只有一个碰撞（因此速度向量的多次反射）！这只是一个2D游戏，我只是在玩矩形。在我的测试中，现在我只得到了一个可移动的（我的角色）和他应该反弹的地面，但我希望尽可能保持它的通用性（对于敌人或物品反弹，idk）。我通过采用“float angle1=pi-（float）…”来解决角度问题，并将其转换为“float angle=Vector2.Dot（v1，colNorm1）/lv1；''th