C# 使用Kinect测量人体关节角度

我刚刚开始从事kinect和C#编程，所以我对它非常业余 我想知道关节角度

我创建此代码只是为了测试我的技能，而没有使用kinect，但我在代码方面遇到了问题

我假设vector3

v1

和vector3

v2

作为关节置换，但是

Find\u angle

返回的值是

NaN

我在这个过程中遗漏了什么吗？请注意，这方面的任何帮助都会有所帮助

Vector3 V1 = new Vector3(100,40,90);
Vector3 v2 = new Vector3(160,60,90);
public MainWindow()
{
    InitializeComponent();

    Vector3.Normalize(V1);
    Vector3.Normalize(v2);

    float Result = this.find_angle(V1,v2);
    MessageBox.Show(Result.ToString());
}
public float find_angle(Vector3 va, Vector3 vb)
{
    float dot_pro=Vector3.Dot(va, vb);
    double angle = Math.Acos(dot_pro);

    angle = angle * 180 / Math.PI;

    return (float)(angle);
}

---

我对它不熟悉，但在应用ACO之前，应该将向量的乘积除以向量的大小

例如：

double len_prod = va.Len * vb.Len;
double angle = Math.Acos(dot_pro / len_prod);

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得到你想要的关节的X和Y，然后在它的两侧得到一个关节。然后看看如何计算的角度

基本上做：

float x1 = joint1.X;
float y1 = joint1.Y;

float x2 = joint2.X;
float y2 = joint2.Y;

float angleRadians;

float diffX = x2 - x1;
float diffY = y2 - y1;

float atan2Result = (float)Math.Atan2(diffX, diffY);
angleRadians = atan2Result / 2;
if (angleRadians < 0.0f)
    angleRadians += (float)Math.PI;

float tempCosine = (float)Math.Cos(angleRadians);
float tempSine = ((float)Math.Sin(angleRadians) * -1);

float x1=joint1.X；
浮动y1=接头1.Y；
浮点数x2=joint2.X；
浮动y2=接头2.Y；
浮动角度弧度；
浮动扩散系数x=x2-x1；
浮动差=y2-y1；
float atan2Result=（float）Math.Atan2（diffX，diffY）；
角度弧度=atan2Result/2；
if（角度弧度<0.0f）
角度弧度+=（浮点）Math.PI；
浮点温度余弦=（浮点）数学余弦（角度弧度）；
浮点温度正弦=（（浮点）数学正弦（角度弧度）*-1）；

编辑

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如果您使用Kinect SDK获取骨骼跟踪，您可能需要查看关节跟踪的功能，您可以使用：

    /// <summary>
    /// Return the angle between 3 Joints
    /// Regresa el ángulo interno dadas 3 Joints
    /// </summary>
    /// <param name="j1"></param>
    /// <param name="j2"></param>
    /// <param name="j3"></param>
    /// <returns></returns>
    public static double AngleBetweenJoints(Joint j1, Joint j2, Joint j3)
    {
        double Angulo = 0;
        double shrhX = j1.Position.X - j2.Position.X;
        double shrhY = j1.Position.Y - j2.Position.Y;
        double shrhZ = j1.Position.Z - j2.Position.Z;
        double hsl = vectorNorm(shrhX, shrhY, shrhZ);
        double unrhX = j3.Position.X - j2.Position.X;
        double unrhY = j3.Position.Y - j2.Position.Y;
        double unrhZ =j3.Position.Z - j2.Position.Z;
        double hul = vectorNorm(unrhX, unrhY, unrhZ);
        double mhshu = shrhX * unrhX + shrhY * unrhY + shrhZ * unrhZ;
        double x = mhshu / (hul * hsl);
        if (x != Double.NaN) 
        {
            if (-1 <= x && x <= 1)
            {
                double angleRad = Math.Acos(x);
                Angulo = angleRad *(180.0 / Math.PI);
            }
            else
                Angulo = 0;


        }
        else
            Angulo = 0;


        return Angulo;

    }


    /// <summary>
    /// Euclidean norm of 3-component Vector
    /// </summary>
    /// <param name="x"></param>
    /// <param name="y"></param>
    /// <param name="z"></param>
    /// <returns></returns>
    private static double vectorNorm(double x, double y, double z)
    {

        return Math.Sqrt(Math.Pow(x, 2) + Math.Pow(y, 2) + Math.Pow(z, 2));

    }

//
///返回3个关节之间的角度
///Regresa elángulo interno dadas 3接头
/// 
/// 
/// 
/// 
/// 
点之间的公共静态双角度（接头j1、接头j2、接头j3）
{
双安古洛=0；
双shrhX=j1.Position.X-j2.Position.X；
双shrhY=j1.位置Y-j2.位置Y；
双shrhZ=j1.位置Z-j2.位置Z；
双hsl=向量范数（shrhX、shrhY、shrhZ）；
双unrhX=j3.Position.X-j2.Position.X；
双unrhY=j3.Position.Y-j2.Position.Y；
双unrhZ=j3.Position.Z-j2.Position.Z；
双hul=向量范数（unrhX、unrhY、unrhZ）；
双mhshu=shrhX*unrhX+shrhY*unrhY+shrhZ*unrhZ；
双x=mHSU/（hul*hsl）；
如果（x！=Double.NaN）
{
如果（-1）