Drake 向车身立柱添加力？

我正在建立一个简单的模拟，我想要一个物体（一个盒子）在重力场中下降半秒钟，然后由于我施加在它上面的力而上升，这个力克服了重力

我尝试过使用三种方法来实现此强制，分别是使用

AddInForce

、

AddInForceInWorld

和

AddForceElement

。由于这是在模拟运行时调用的，

AddForceElement

按预期抛出了一个错误。然而，对于另外两个，没有抛出错误或警告，但箱子显然没有新的作用力作用于其上

我已经用

num\u force\u elements（）

检查了一个新的force元素，但没有添加任何元素

以下是我为此次活动计时的循环：

while（当前时间0.5&&！强制）{
std：：cout快速提示：您需要的是一个始终存在的力元素，但它的力输出会随时间而变化。没有一个内置元素会以这种方式运行，因此您必须编写一个。
@Joaquin Giraldo

向模型添加外力的方法是使用输入力。Drake中的所有内容都是输入/输出端口。在这种情况下，必须使用
MultibodyPlant:：get_applied_spatial_force_input_port（）
。
查看文件
multibody/plant/test/external\u applied\u spatical\u force\u test.cc
了解如何执行此操作的示例。
gotcha！我将研究如何执行类似操作解决此问题-似乎需要预先完成对AddInfo的调用，对吗？当需要添加上下文时，这怎么可能？我不确定何时是是时候打电话了在这种情况下不需要强制元素。请使用一个看起来更简单的输入端口查看我的答案！