Geometry 点云库中的人工三角剖分

我有一个点云，我已经执行了平面检测。现在我想对场景进行三角剖分

我已经对每个平面进行了三角剖分，如下所示：

我想使用

点云库

GreedyProjectionTranslation

来重建场景。因此，我想适应不同的功能，干预重建

我查阅了

gp3.h

和

gp3.hpp

（可在

pcl/surface/include/pcl/surface

中找到）的代码，并阅读了相关出版物。到目前为止，我已经得出以下结论：

• 我的平面的每一点都应该在一开始就标记为条纹-使用向量

  状态

  很容易做到这一点
• 我们使用函数

  addTriangles

  添加平面的三角形，这没有问题
• 我不知道如何加强边缘。有一个

  doubledges

  vector，但我并不真正理解它是如何工作的。似乎在一个点上的每次迭代都会重置它
• 我必须在

  边缘队列

  向量中推动平面的点，但是

  addriger

  函数很奇怪，因为它需要两个参数，我不明白为什么
• 我不明白向量

  部分是用来做什么的

我目前的结果是：

这在图像上不是很清楚，但由于我不知道如何加强边缘，我有重叠三角形的问题

编辑

我继续挖掘代码。我确定了关键部分可能是什么。为了避免代码墙，您可以找到有趣的部分-它大约在gp3.hpp中的第180行和第285行之间

我不明白什么是

sfn_

和

ffn_

。我的直觉是，

sfn\u[R\u]

返回

R\u

的第二个边缘邻居，

ffn\u[R\u]

返回

R\u

的第一个边缘邻居。比如说：

如果我是对的，我可以很容易地做到这一点，因为我有我的飞机轮廓排序在正确的顺序

我仍然不知道如何加强属于我的平面的三角形的边。查看代码，我认为关键在于

doubledges

向量，但我不知道如何修改此部分，使其与我的问题相关