Geometry 如何检测地平面上的关键点？

我有两张来自同一视频序列的图像。 我发现它们的对应要点如下

我的目标是检测图像1和图像2中与地平面相关的单应性（无需校准相机）

所以我现在的问题是：我如何知道哪些点在地平面上？或者如何检测地平面上的对应点

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提前谢谢你

有没有人有一个小主意：）？提前谢谢你！要做到这一点，实际上需要3D信息，可以通过重叠图像提取这些信息。有一对立体像会有帮助，但是图像中的视差太小。或者，你可以尝试一些图像分割来检测道路区域。