Image processing fitEllipse如何在OpenCV中工作？

我正在使用opencv，我需要了解函数fitEllipse到底是如何工作的。我查看了（）中的代码，知道它使用最小二乘法来确定可能的椭圆。我还查看了文件中给出的论文（Andrew W.Fitzgibbon，R.B.Fisher.《圆锥拟合买方指南》，第五届英国机器视觉会议，伯明翰，第513-5221995页）

但我不能准确理解算法。例如，为什么它需要解3次最小二乘问题？为什么bd在第一个svd之前被初始化为10000（我想这只是初始化的一个随机值，但为什么这个值可以是随机的？）？为什么在第一次svd之前Ad中的值必须为负值

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谢谢大家!

以下是Matlab代码。。也许会有帮助

function [Q,a]=fit_ellipse_fitzgibbon(data)
  % function [Q,a]=fit_ellipse_fitzgibbon(data)
  %
  % Ellipse specific fit, according to:
  %
  %  Direct Least Square Fitting of Ellipses,
  %  A. Fitzgibbon, M. Pilu and R. Fisher. PAMI 1996
  %
  %
  % See Also:
  %   FIT_ELLIPSE_LS
  %   FIT_ELLIPSE_HALIR

  [m,n] = size(data);
  assert((m==2||m==3)&&n>5);
  x = data(1,:)';
  y = data(2,:)';

  D = [x.^2 x.*y y.^2 x y ones(size(x))];   % design matrix
  S = D'*D;                                 % scatter matrix
  C(6,6)=0; C(1,3)=-2; C(2,2)=1; C(3,1)=-2; % constraints matrix
  % solve the generalized eigensystem
  [V,D] = eig(S, C);
  % find the only negative eigenvalue
  [n_r, n_c] = find(D<0 & ~isinf(D));
  if isempty(n_c),
    warning('Error getting the ellipse parameters, will do LS');
    [Q,a] = fit_ellipse_ls(data); %
    return;
  end
  % the parameters
  a = V(:, n_c);
  [A B C D E F] = deal(a(1),a(2),a(3),a(4),a(5),a(6)); % deal is slow!
  Q = [A B/2 D/2; B/2 C E/2; D/2 E/2 F];
end % fit_ellipse_fitzgibbon

function[Q，a]=fit_eliple_fitzgibbon（数据）
%函数[Q，a]=拟合椭圆fitzgibbon（数据）
%
%椭圆特定配合，根据：
%
%椭圆的直接最小二乘拟合，
%A.菲茨吉本、M.皮鲁和R.费舍尔。帕米1996
%
%
%另见：
%拟合椭圆
%拟合椭圆
[m，n]=尺寸（数据）；
断言（（m==2 | | m==3）和&n>5）；
x=数据（1，：）'；
y=数据（2，：）'；
D=[x.^2 x.*y.^2 x y个（尺寸（x））]；%设计矩阵
S=D'*D；%散射矩阵
C（6,6）=0；C（1,3）=-2；C（2,2）=1；C（3,1）=-2；%约束矩阵
%求解广义本征系统
[V，D]=eig（S，C）；
%找到唯一的负特征值
[n_r，n_c]=find（D