Java 使用串行端口打开PDO

我正在努力理解CANopen协议

目前，我没有任何CAN硬件或CANopen堆栈可供试验

我想知道如何编写一个Java程序来简单地解释在RS-232端口接收到的CANopen消息

• 是否有作为串行端口安装的CAN接口
• 我能写一个程序来处理CANopen消息吗？我只想能够接收和解释信息。它是否简单到为输入流创建一个缓冲区，然后根据SOF和EOF将传输分解为单独的消息？由于SOF/EOF只有1位长，我如何知道它是什么
• 为什么对CAN节点的PDO数量有限制
• 如何处理PDO以识别发送它的节点以及数据类型和值？PDO是标准的CAN机架吗

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我不知道有哪个CAN接口连接到串行端口（基于带有CAN和串行端口的微控制器创建一个接口并不难）。但是，标准串行端口速度太慢，无法支持CAN中提供的更高速度

通常，在将API用于CAN接口时，您将能够读取由ID、长度和最多8字节数据组成的消息。您不需要关心SOF/EOF。即使在底层直接与CAN控制器接口（即，如果您有一个需要自己编写驱动程序/API的CAN接口），您仍然不需要关心这些细节。您根本不想在不使用CAN控制器的情况下尝试访问CAN总线

如果你想假装你有一个CAN接口，你可以创建一个存根函数来返回这三项：一个ID，一个数据长度和一个64位数据缓冲区。这基本上就是所有CAN接口API将提供给您的。在传输CAN信息时，您将使用相同的参数（ID、长度数据）

PDO通过使用CAN ID字段来定义。理论上，一个设备的PDO数量实际上并没有那么有限，但预定义的连接集只为每个节点分配了少量（四）个PDO

PDO是标准CAN机架。如上所述，CAN ID标识PDO。在预定义的连接集（大多数设备遵循）中，所有消息的CAN ID由功能部分和模块ID部分组成（模块ID可为设备硬编码，或可通过dip开关配置）。CAN ID的第10-7位是功能代码，第6-0位是模块号。例如，来自模块ID为0x10的设备的TxPDO1的CAN ID为0x190。11位CAN ID的前四位为

（（CAN_ID&0x780）>>7）

，给出功能代码（TxPDO1=3），其余位为

（CAN_ID&0x7f）

，给出模块ID（在本例中为0x10）。因此，如果您在CAN总线上读取CAN ID为0x190的消息，您将知道这是来自模块ID为0x10的设备的PDO

（表达这一点的一种更简单的方式可能是，TxPDO1的CAN ID设置为0x180+

，TxPDO2的CAN ID设置为0x280+

，等等。）

如何解释PDO中的数据取决于您的设备

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我建议你找一个好的CANopen教程。不幸的是，它们中的大多数使一切听起来比实际情况复杂得多。因此，四处看看，直到找到一个看起来可以理解的接口。

有许多CAN接口可以通过串行端口运行—VSCOM、Vector和许多其他接口。还有一些免费的程序可以让你发送和接收原始的罐头框架，比如CANhacker等等，谷歌搜索其中的一些

我还没有找到一个免费的程序来解释CANopen——大多数是付费程序。Linux是个例外——它用来拉入数据包，可以解析所有CANopen帧

我以1Mbit/s的速度运行CAN总线，并使用VSCOM接口在串行端口上对其进行监控

是一个很好的开源堆栈，可以轻松地移植到Linux和裸机上