（Java）将四元数转换为弧度（或度）？

在过去的几天里，我一直在玩OpenGL和JBullet。经过大量的修补，我终于修复了JBullet中的许多bug，并使其可用于一些演示。我目前遇到的问题是，我无法将转换转换为度，到目前为止，我已经用四元数获得了最好的结果，使用以下代码将转换为弧度：

public Vector3f getRadians(Quat4f quat) {
    Vector3f v = new Vector3f();
    //float scale = (float) Math.abs(quat.x * quat.y * quat.z); //Apparently the scale of the angle, thought without I get a almost perfect result on the X-Axis
    float angle = (float) Math.abs(Math.acos(quat.w)) * 2.0f;

    v.x = angle * Math.round(quat.x);
    v.y = angle * Math.round(quat.y);
    v.z = angle * Math.round(quat.z);               

    return v;
}

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值得注意的是，我唯一的成功是在四元数的X轴上，而这在任何其他轴上都没有平移。更不用说它在0-6度之间的任何位置都会关闭。

我真的不确定这是您想要的，但是从glm:：gtx:：四元数：

inline valType roll
(
    detail::tquat<valType> const & q
)
{
    return atan2(valType(2) * (q.x * q.y + q.w * q.z), q.w * q.w + q.x * q.x - q.y * q.y - q.z * q.z);
}

template <typename valType> 
inline valType pitch
(
    detail::tquat<valType> const & q
)
{
    return atan2(valType(2) * (q.y * q.z + q.w * q.x), q.w * q.w - q.x * q.x - q.y * q.y + q.z * q.z);
}

template <typename valType> 
inline valType yaw
(
    detail::tquat<valType> const & q
)
{
    return asin(valType(-2) * (q.x * q.z - q.w * q.y));
}

---

我真的不确定这是您想要的，但从glm:：gtx:：四元数：

inline valType roll
(
    detail::tquat<valType> const & q
)
{
    return atan2(valType(2) * (q.x * q.y + q.w * q.z), q.w * q.w + q.x * q.x - q.y * q.y - q.z * q.z);
}

template <typename valType> 
inline valType pitch
(
    detail::tquat<valType> const & q
)
{
    return atan2(valType(2) * (q.y * q.z + q.w * q.x), q.w * q.w - q.x * q.x - q.y * q.y + q.z * q.z);
}

template <typename valType> 
inline valType yaw
(
    detail::tquat<valType> const & q
)
{
    return asin(valType(-2) * (q.x * q.z - q.w * q.y));
}

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这有点难理解你打算做什么，问题是什么…所以你得到三个弧度角，你想把它们转换成度？以弧度表示的每个角度乘以180/π，得到以度表示的角度。@AkiSuihkonen我打算将四元数转换为度或弧度（因为两者之间的转换相当简单）。@Jesper Well，我知道如何进行转换，但我有一个问题，从四元数到弧度的可靠转换。你认为四元数转化为弧度的意思是什么？这有点难理解你打算做什么，问题是什么…所以你在弧度上有三个角度，你想把它们每个都转换成度吗？以弧度表示的每个角度乘以180/π，得到以度表示的角度。@AkiSuihkonen我打算将四元数转换为度或弧度（因为两者之间的转换相当简单）。@Jesper Well，我知道如何进行转换，但我有一个问题，从四元数到弧度的可靠转换。你认为四元数转化为弧度的含义是什么？