Java 机器人障碍记录/避障

我试着让这个机器人朝着随机的方向走，直到它碰到障碍物为止。然后应记录该障碍物（障碍物=1,2,3等）和切换方向。这应该一直持续到计时器过期

public static void main(String args[]) throws Exception{

    Robot therobot = new Robot();

    int x = 10000;
    int obstacles = 0;
    Random rand = new Random();
    int r1 = rand.nextInt(255) + 1;
    int r2 = rand.nextInt(255) + 1;

    therobot.setWheelVelocities(100,100);
    long before = System.currentTimeMillis();

    while (System.currentTimeMillis() - before < x){
        Thread.sleep(x);
        if( therobot.isObstacle() ==true || therobot.isTapped() == true)
        {
            r1 = rand.nextInt(255) - 255;
            r2 = rand.nextInt(255) - 255;
            obstacles = obstacles++;

            therobot.setWheelVelocities(r1, r2);
        }
    }
    System.out.println(obstacles);

    therobot.stopWheels();
    therobot.quit();
}

publicstaticvoidmain（字符串args[]）引发异常{
机器人机器人=新机器人（）；
int x=10000；
int=0；
Random rand=新的Random（）；
int r1=rand.nextInt（255）+1；
int r2=rand.nextInt（255）+1；
机器人的摆轮速度（100100）；
很久以前=System.currentTimeMillis（）；
while（System.currentTimeMillis（）-before

但这似乎不起作用。它会一直持续到计时器过期，但不会停止或记录任何内容

我错过了什么

有

int x = 10000;
long before = System.currentTimeMillis();
while (System.currentTimeMillis() - before < x){
    Thread.sleep(x);
    // Processing
}

intx=10000；
很久以前=System.currentTimeMillis（）；
while（System.currentTimeMillis（）-before

由于

Thread.sleep（10000）

，while循环的第一次迭代耗时10秒

---

睡眠时间应该明显少于总持续时间。

我建议测试时不要每次迭代使用10秒。。。如果我们不知道isObstacle和isTapped的行为，我们也帮不了你。还有，为什么在while循环结束时调用robot.quit（）？当您脱离while循环时，不应该调用它吗？只要根据名称猜测，如果左侧或右侧障碍物传感器检测到障碍物，等温线将返回true。isTapped的情况也是一样，如果有东西碰到它，它应该停止移动。此外，它们是布尔型的。Robot.quit（）和stopWheels（）是什么意思？它在锡罐上写的就是这个意思。止动轮将阻止车轮移动，因此机器人。therobot.quit将正确关闭与robot的连接并重置robot，以便它立即准备好由后续程序控制。您的位置是否正在另一个线程中更新？因为你要求这个线程在10秒钟内什么都不做，最后检查一次障碍物。没错，我把它们移到了循环之外。问题仍然存在，就是这样！现在可以了。我刚把线拿出来。睡个好觉。它做了我现在想要它做的事。谢谢你，巴德！很高兴知道它有帮助。完全取消

睡眠

可能会因为环路太紧而提高CPU使用率。