Java 使用三维变换矩阵

在人工智能课程中，我们有一个机器人，它的手臂有7个关节。每个关节可以旋转不同的方向。我需要知道结局会在哪里。我一直在尝试做3d矩阵乘法，它适用于一个关节，但一旦我加入另一个关节，它就与我使用Java3D api制作的模型不符。这就是我试图计算第二个关节位置的方法

double[][] b = {{0, 0, 0, 1}};

// Joint 1
b = HercMatrix.MatMul(b, HercMatrix.getTranslation(0, 0, -110));
b = HercMatrix.MatMul(b, HercMatrix.getRotation(0, arm.getJointAngle(0), 0));

// Joint 2
b = HercMatrix.MatMul(b, HercMatrix.getTranslation(0, 0, -250));
b = HercMatrix.MatMul(b, HercMatrix.getRotation(arm.getJointAngle(1), 0, 0));

System.out.println("Matrix: " + b[0][0] + ", " + b[0][1] + ", " + b[0][2]);

我想这就是我应用乘法的方式。我知道这不是我的matmul或matrice生成代码，我已经单独测试了所有这些

第二次平移需要在第一个关节角度的相对x轴上。但我不知道我是不是这样做的

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非常感谢您的帮助或想法。

如果不了解仿射变换矩阵的结构和角度变量的定义，很难准确回答。例如，的法线定义假定位置向量从左侧相乘，这似乎与您的使用相反。最后还要检查b[0][3]==1

您的代码似乎等同于以下伪代码：

b = origin.translate(Joint1).rotate(Joint1).translate(Joint2).rotate(Joint2);

这不等于

b = origin.translate(Joint2).rotate(Joint2).translate(Joint1).rotate(Joint1);

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因此，请检查您需要的转换顺序。

这实际上就是问题所在。谢谢你的建议！