真实2D区域中的Java寻路

我正在做一个研究项目，用树莓皮和激光雷达二维扫描仪定位遥控车。基本上，一辆汽车会用扫描仪穿过这个地方，得到这个地方的二维表示，然后它会回到起点。之后，您将能够在适当的位置选择一个点，它将在其中找到一条路径。因为我几乎是编程新手，所以在一个月内几乎不可能做到这一点，但我会尽我最大的努力：现在我想知道的是我应该使用哪种寻路算法？由于2D place的分辨率大约为5000 x 5000像素，以厘米为单位表示该位置，因此我认为我需要一个非常有效的分辨率。是否有任何特定的算法可以在树莓pi上运行得足够快，几乎可以立即完成这项工作？如果有，是否有任何有效的实施

其他一些信息： 我使用的是“像素”2D数组，其中的值表示：

EMPTY_SPACE = 0
FILLED_SPACE = 1
START_POINT = 2
END_POINT = 3
PROCESSING = 4
PROCESSED = 5
VISUAL_ASSISTANCE_POINTS = 6

还有第二个可选参数，它表示到终点的距离，因为我发现这是寻路所必需的

你可能会发现这是一个重复：，但我并没有真正找到解决我所有问题的方法，因为我正在寻找更具体的答案

编辑：

我发现代码实现了一个*算法，但我发现它非常慢。。。有没有办法加快速度？我使用了下面的相关图片来测试它，大约花了80分钟来解决。

是您最好的选择之一。它广泛应用于需要在二维网格中找到a和B之间路径的游戏中。它使用试探法来识别有利的节点，如果您愿意，可以称之为像素，从而获得良好的性能，尽管这取决于您选择试探法功能的程度。与任何特定/高度优化的算法相比，实现起来非常简单。此外，还有各种可用的实现

至于几乎是瞬间的速度，我怀疑你单靠算法是无法做到的。当需要此类性能时，需要应用特定于域的修改。一种解决方案可能是预先计算某些路径。对于5000x5000网格，路径可能表示单个节点到其他每个节点的完整映射，这是不实际的。或者，预先计算的路径可以将网格中的节点块视为单个节点，即从0..10,0..10中的区域x，y开始，进入10..20,0..10中的区域x，y的任何移动都使用单个预先计算的路径。这可能不会为您提供最佳路径，但肯定会更快。与计算中几乎所有的东西一样，内存和速度之间始终存在着权衡

同样值得澄清的是，问题中的像素是否指汽车的单个运动单元。可能是面积为5000x5000，但汽车一次实际占用50像素。然后，您可以使用单个节点表示50个像素，以加快计算速度并获得更精确的结果。

是最佳选择之一。它广泛应用于需要在二维网格中找到a和B之间路径的游戏中。它使用试探法来识别有利的节点，如果您愿意，可以称之为像素，从而获得良好的性能，尽管这取决于您选择试探法功能的程度。与任何特定/高度优化的算法相比，实现起来非常简单。此外，还有各种可用的实现

至于几乎是瞬间的速度，我怀疑你单靠算法是无法做到的。当需要此类性能时，需要应用特定于域的修改。一种解决方案可能是预先计算某些路径。对于5000x5000网格，路径可能表示单个节点到其他每个节点的完整映射，这是不实际的。或者，预先计算的路径可以将网格中的节点块视为单个节点，即从0..10,0..10中的区域x，y开始，进入10..20,0..10中的区域x，y的任何移动都使用单个预先计算的路径。这可能不会为您提供最佳路径，但肯定会更快。与计算中几乎所有的东西一样，内存和速度之间始终存在着权衡

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同样值得澄清的是，问题中的像素是否指汽车的单个运动单元。可能是面积为5000x5000，但汽车一次实际占用50像素。然后，您可以使用单个节点表示50个像素，以加快计算速度并获得更精确的结果。

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