Java 倾斜航空影像的坐标计算

我在无人机上使用GoPro HERO 4来捕捉需要地理参考的图像。理想情况下，我需要拍摄图像的角点相对于无人机的坐标

我有相机的：

海拔高度

水平和垂直视野

在所有3个轴上旋转

我已经找到了一些解决方案，但我不能完全按照我的目的来翻译它们。我找到的最接近的一个在这里，但我不知道如何以及是否有可能使用它。尤其是当我必须同时考虑投球和滚球的时候

谢谢你对我的帮助

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编辑：我用Java编写我的软件。

如果你在所有三个轴上都有旋转，那么你可以使用这些矩阵——为你的相机构建一个完整的（3x3）旋转矩阵

假设，当旋转矩阵是一个恒等式（即在摄影机的帧中）时，您已将摄影机的轴定义为：

• 前端X轴
• 侧边为Y（左）
• Z代表上升

在摄影机帧中，光线具有方向：

计算这些方向并使用矩阵旋转它们以获得真实世界的轴。使用相机的真实世界坐标作为源

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要计算地面上的点：

角点坐标是什么意思？你的意思是在相机的焦距/投影平面上，还是像问题中那样在地面的四个角上？如果你指的是后者，它仍然是可能的，但是使用基于向量的方法可能更有效。是的，我指的是地面上定义梯形的四个角。你是在暗示我应该寻找四条从相机到地面的光线的交点吗？是的，你应该计算这些，然后做一个标准的光线平面交点测试。如果你试图用你给出的链接中的trig函数来做这件事。。。好吧，祝你好运。只是确定一下-你的旋转参数是什么？俯仰，偏航，翻滚？是的，但基本上我只需要俯仰和翻滚。非常感谢@米兰泽伦卡没问题。还有一件事，你可能需要规范化光线矢量，我刚刚运行了一些测试来验证我的计算结果，我遇到了一些我不确定的问题。我将相机朝下放置，光线有方向：（+-tan（FOVv/2），+-tan（FOVh/2），-1）。现在，如果我是正确的，左下角和右上角光线之间的角度应该对应于相机的对角视场，但它不是。摄像机的规格为FOVh=64.4，FOVv=37.2，FOVd=73.6。这两个向量分别为（0.336,0.629，-1.0）和（-0.336，-0.629，-1.0）。它们之间的夹角是71度。我是不是遗漏了什么？正常化不会改变结果。是的，我成功地使其工作。你可以在这里找到源代码看看getBoundingPolygon（..）方法，让我知道这对你来说是否足够。我发现我可以通过首先将我的地理坐标转换为utm，使所有单位都以米为单位，然后执行光线旋转和相交来处理我的数据。另一件我以前没有意识到的事情是偏航（和其他）是逆时针测量的，应该以弧度而不是度来表示。