Javascript 查找路径避免软碰撞

我有x，y仪表板10x10。我有一个目的地x，y的数组，我需要从中找到最近的和它的路径

我还有软碰撞数组和pernament碰撞数组

我正在使用路径查找包查找路径。我正在设置pernament碰撞，如下所示：

//set collisions
for(let i = 0; i < mapData.collisions.length; i++) {
    grid.setWalkableAt(mapData.collisions[i].x, mapData.collisions[i].y, false);
}

我找到了最接近的坐标和它的路径，就像这样：

//find actual closest coordinate and its path
for(let i = 0; i < destinationCoords.length; i++) {
    currentGrid = grid.clone();
    currentPath = finder.findPath(heroCoords.x, heroCoords.y, destinationCoords[i].x, destinationCoords[i].y, currentGrid);

    if(currentPath && currentPath.length !== 0 && currentPath.length < closestPathLength) {
        closestPathLength = currentPath.length;
        closestPath = currentPath;
        closestCoords = destinationCoords[i];
    }
}

现在的问题是，如果我有以下仪表板：

其中黄色是起点，绿色是终点，粉色是软碰撞，它只会穿过粉色瓷砖

但我想要实现的是避免软碰撞。因此，路径应该是：

但当没有其他选择时，路径将是：

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有什么想法吗？

看起来合适的策略应该是两次跑两次传球：

1将永久碰撞和软碰撞标记为不可通行

2如果没有解决方案，则仅将永久碰撞标记为不可通行

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如果仍然没有解决方案，那就没有可走的路。

嗯，我不知道为什么我没有想到这一点。谢谢，我会努力的，如果一切顺利，我会记下这个答案