Map 最佳寻路

背景
有一张正方形的地图，上面有一些障碍物。障碍物由多边形表示。我实现了以下路径查找算法：
1） 选择精度（用k表示）
2） 将地图分成k x k个正方形。
3） 根据以下规则从这些正方形绘制图形：
-每个节点代表一个正方形
-当且仅当两个节点相邻且无任何障碍物时，才连接两个节点。
4） 使用*算法（或Dijkstra或其他…）查找最短路径

如果map不是动态的，该算法可以很好地工作。这意味着障碍物无法移动

问题
1） 这种方法有效吗？
2） 如果障碍物可以移动，该怎么办？

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3） 如何对待其他代理人？让我们考虑一下房间里有100个特工的情况。存在两种情况。所有代理都在一个组中，该组位于其中一个出口附近。如果所有代理都去最近的出口，那么就会造成瓶颈。他们中的一些人应该去另一个出口，以尽量减少退出所需的时间。如何获得这样的结果？

使用A*路径作为静态障碍物周围的一般指南，并对动态（较小）障碍物执行局部搜索。Reynolds还有一个解决瓶颈问题的算法。他称之为