Matlab 无法再现视差贴图和点云
我的立体图像对的点云输出似乎非常不准确和奇怪。我相信这可能是由于不正确的视差图造成的，因为与立体图像相比，视差图中的任何内容看起来都不清晰。我需要使用什么方法来获得正确的视差图和最终正确的点云 如果需要，我可以提供摄像机参数Matlab 无法再现视差贴图和点云,matlab,computer-vision,point-clouds,stereoscopy,disparity-mapping,Matlab,Computer Vision,Point Clouds,Stereoscopy,Disparity Mapping,我的立体图像对的点云输出似乎非常不准确和奇怪。我相信这可能是由于不正确的视差图造成的，因为与立体图像相比，视差图中的任何内容看起来都不清晰。我需要使用什么方法来获得正确的视差图和最终正确的点云 如果需要，我可以提供摄像机参数 % load stereo images and camera parameters load('stereoFrames.mat') load('stereoParameters.mat') % read stereo images frameLeft = stereo
% load stereo images and camera parameters
load('stereoFrames.mat')
load('stereoParameters.mat')
% read stereo images
frameLeft = stereoFrames{1};
frameRite = stereoFrames{2};
% undistort and rectify stereo images
frameLeftRect = undistortImage(frameLeft, stereoParameters.CameraParameters1);
frameRiteRect = undistortImage(frameRite, stereoParameters.CameraParameters2);
[frameLeftRect, frameRiteRect] = rectifyStereoImages(frameLeftRect, frameRiteRect, stereoParameters, 'OutputView', 'valid');
frameLeftGray = rgb2gray(frameLeftRect);
frameRiteGray = rgb2gray(frameRiteRect);
% obtain disparity map and point cloud
frameDisparity = disparity(frameLeftGray, frameRiteGray);
framePoints = reconstructScene(frameDisparity, stereoParameters);
pointCloud = pointCloud(framePoints);
您是否校正了图像？如果没有，很明显，视差图将不准确。输入图像，参照与摄像机1对应的I1，以二维灰度指定。立体图像I1和I2必须进行校正，以使相应的点位于同一行上。您可以使用RectiveyStereoImages函数执行此校正。@John，正如您在代码中所看到的，在生成视差贴图之前，图像没有失真，并且也进行了校正。@John，校正的结果可能是由于错误的相机参数而不正确吗？我看到您正在校正frameLeftRect和frameRiteRect，然后在frameLeftGray和frameRiteGray上应用视差函数。视差图中的错误对齐表明（在我看来）存在校正问题。否则，与对象的距离相比，基线相对较高。@John我意识到我忘了包含
frameLeftGrayframeRiteGray