用matlab求解非线性方程组

我有一个家庭作业问题不能回答。问题提示如下：

定义函数中的等式8.3和等式8.4。此函数应将关节角度（and）的向量作为输入，并应返回一个列向量，该列向量包含在这些角度处计算的两个函数（and）。该函数应包含用于计算的和的链接长度和值。在解决方案中包含代码

等式8.3和8.4为：

（8.3）

（8.4）

在哪里

以下是我编写的函数：

function F = rob_arm (alphag, betag)
F = (1).*cos(alphag)+ (1).*(cos(alphag+betag))-(1) ;
  (1).*sin(alphag) + (1).*(sin(alphag+betag))-(1.1) ;
end

由于

alpha

和

beta

是大小不同的矩阵，我使用

meshgrid

创建

alphag

和

betag

，并使用这些矩阵计算

rob_arm

的值。经过四个小时的纠结，我甚至不知道这个问题在问什么，助教们目前也没有回复电子邮件。我编写了以下代码，试图将

rob\u arm

强制编入一列：

alpha = 0:pi/100:(pi/2); %define angle alpha
beta = 0:pi/100:pi; %define angle beta

[alphag, betag] = meshgrid (alpha, beta); %mesh grid alpha and beta b/c different matrix dimensions
arm_pos = rob_arm (alphag, betag);

for ii = 1:1:101
    for k = 1:1:51
 col_vec (1,1:1:5151) = arm_pos(ii,k);
    end
end

忽略创建列向量的查询，得到的输出，

arm\u pos

是良好的输出。我可以画出它的图形，我得到了一张非常漂亮的图片，上面有这个机器人手臂能够“到达”的所有可能的点

但因为我是哑巴，并且已经尝试了很多小时，它并没有将

rob_arm

的连续值保存到

col_vec

中，每次它都会替换它，我最终得到一个1x1矩阵。最终，我们的目标将是使用牛顿-拉斐逊方法来确定这个函数的零点，但这还有很长的路要走。我在想，如果我能把rob_arm计算出的所有值放到一列中，那么我就可以回答这个问题了

下一个问题是：

创建一个单独的函数，该函数接受包含角度和角度对的单行向量的输入。函数的输出应该是雅可比矩阵（2乘2矩阵）。首先，计算等式的导数。8.3–8.4手动操作，然后将它们放入您的功能中。在解决方案中包含函数代码

我需要澄清一下，因为我不明白如何将1 x 51矩阵（

alpha

）和1 x 102矩阵（

beta

）接受为一个单行向量，然后输出一个2x2矩阵。我知道雅可比矩阵是什么，它是两个函数的偏导数，而不是一个值矩阵

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如果有人想帮我，那就太棒了。

你的函数定义不对，你应该使用

function F = rob_arm (alphag, betag) 
 F = [(1).*cos(alphag)+ (1).*(cos(alphag+betag))-(1) ; ...   
      (1).*sin(alphag) + (1).*(sin(alphag+betag))-(1.1)]; 
end

如果没有三个点，“…”MATLAB将执行此计算

 (1).*sin(alphag) + (1).*(sin(alphag+betag))-(1.1);

但对结果不做任何处理，并返回

  F = (1).*cos(alphag)+ (1).*(cos(alphag+betag))-(1) ; 

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这不是你想要的，一半的F值丢失了

这不是很容易纠正吗，就像将函数值作为向量返回，

F=[f1；f2]

以及

f1

和

f2

的相应表达式一样简单吗？在LutzLs的注释中使用ellaborate：尝试

函数F=rob_arm（alphag，betag）F=[（1）。*cos（alphag）+（1）。*（cos（alphag+betag））-（1）；（1）。*sin（alphag）+（1）*（sin（alphag+betag））-（1.1）]；end

使用一组三个点“…”如果在MATLAB中的行之间继续一条语句（在倍频程中，并不总是需要有点…）