Matlab txt文件读取错误

我使用Matlab作为PI（比例积分）控制器。我正试图通过

.txt

文件控制一个“虚拟机器人”代理。模拟代理在

.txt

文件中写入错误。我通过Matlab运行它，并通过第二个

.txt

文件设置速度，代理实时读取该文件

问题是，有时Matlab试图在代理使用错误文件时读取错误文件（至少我认为是这样），我收到以下错误消息：

??? Error using ==>
rfinputs>LocalTimeRespCheck at 421
Final time must be a positive
number.

Error in ==> PI_REG at 42
[v,t]=lsim(pid_d,E,t);

有没有办法避免它，让它每次都同步到完美的状态？下面是我正在使用的代码（

E.txt

是错误文件，

V.txt

是速度文件）：

clc，全部清除，全部关闭
Kp=1.3；
Ki=0.32；
Kd=0；
Ts=0.008；
pid_c=tf（[Kd-Kp-Ki]，[10]）；
pid_d=c2d（pid_c，Ts）；
fid=fopen（'E.txt'）；
r=文本扫描（fid，'%f'，'\r\r'）；
fclose（fid）；
E=r{1}；
当长度（E）时，您正在使用文本文件在robot和matlab之间建立通信

你的问题没有正确表述，因为它没有说“机器人在哪里”：它是一个远程mcu，还是在你自己/另一台电脑上运行的一些代码

在第一种情况下，我强烈建议使用串行接口

在第二种情况下，使用套接字（更健壮/灵活，有大量代码）或类似管道的东西（不知道如何在matlab中干净地完成）。
使用文件进行通信是一种糟糕的做法。
我应该提到的是，fanucs RoboGuide的虚拟机器人如果可能的话，尝试使用套接字
clc, clear all, close all

Kp=1.3;                         
Ki=0.32;                       
Kd=0;                           
Ts=0.008;                       

pid_c = tf([Kd Kp Ki],[1 0]);   
pid_d = c2d(pid_c,Ts);          

fid=fopen('E.txt');
r=textscan(fid,'%f','\r\r');
fclose(fid);
E=r{1};

while length(E)<2464

s = dir('C:\Robot_1\E.txt');

if s.bytes == 0
pause(0.003)

else
fid=fopen('E.txt');
r=textscan(fid,'%f','\r\r');
fclose(fid);

E=r{1};                         %E is error in mm

t=[0:Ts:(length(E)-1)*Ts];

[v,t]=lsim(pid_d,E,t);

v;

V=v(length(E))                  %V is speed in mm/s

fid=fopen('V.txt','w');
fprintf(fid,'%V6.4f\n',V);      
fclose(fid);

end
end