Matlab 变换矩阵在点云中的应用

这似乎是一个特别愚蠢的问题，但我没有在文档中找到答案：

如何将变换矩阵（平移和旋转）应用于点云，即云中的每个点

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提前感谢。

您可以使用矩阵乘法。如果变换矩阵是4x4矩阵，则必须用1填充点

T  = [1, 0, 0, 0; 0, 1, 0, 0; 0, 0, 1, 0; 0, 0, 0, 1];
P1 = [1; 2; 3];
P2 = T * [P1; 1];

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如果要将转换应用于整个云，则必须使用单元。如果您想加快速度，请尝试使用库

向我们展示您尝试的方法可能仅使用矩阵乘法Matlab（至少对于

仿射3D

）使用将点乘以变换矩阵的约定：

p*T

。看见为什么需要使用单元阵列来变换多个点？将一个

nx4

点阵列乘以变换矩阵就足够了，对吗？