Matlab中的PID补偿

我正试图用Matlab设计一个PID补偿器。 我正在做以下工作：

我的设备具有以下传递功能：

plant 


       ( 0.0195 s - 6.5  )/ (1.74e-06 s^2 - 0.003 s - 1)

因此，使用PID调谐功能，指定所需的交叉频率：

>> [info,pid_c] = pidtune(plant,'PID',(2E6/6)*2*pi)

info =


  Kp + Ki * 1/s


  with Kp = 162, Ki = 1.96e+08

Continuous-time PI controller in parallel form.


pid_c =

                Stable: 1
    CrossoverFrequency: 2.0944e+06
           PhaseMargin: 60.0000

但是，当我闭合回路并分析系统的极点时，我看到在右半平面中有一个极点：

>> pid_c = 162 + 1.96E8/s

pid_c =

(  162 s + 1.96e08 ) /  s

Continuous-time transfer function.

>> sys=feedback(plant*pid_c,1)

sys =

         (3.159 s^2 + 3.821e06 s - 1.274e09 )/ ( 1.74e-06 s^3 + 3.156 s^2 + 3.821e06 s - 1.274e09)

Continuous-time transfer function.

>> pole(sys)

ans =

   1.0e+06 *

  -0.9071 + 1.1721i

  -0.9071 - 1.1721i

   0.0003 <==== RSP pole

但它根本不起作用，我的闭环的转换函数是这样的：

sys =

  (3.159 s^3 + 3.821e06 s^2 - 1.274e09 s - 3.822e05) /  (3.159 s^3 + 3.821e06 s^2 - 1.274e09 s - 3.822e05)

当然，这是错误的

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我真的很感谢你的帮助。

问题在于你没有正确地调用

pidtune

。返回的第一个变量是控制器，第二个变量是关于闭环稳定性的信息，而不是相反。从：

[C，info]=pidtune（…）

返回数据结构

info

，其中 包含有关闭环稳定性的信息，所选 开环增益交叉频率和实际相位裕度

因此，我将代码更改为：

[pid_c,info] = pidtune(plant,'PID',(2E6/6)*2*pi);
sys=minreal(feedback(pid_c*plant,1));
pole(sys)

您犯的第二个错误是磁极不在

0.0003

，而是在

0.0003*1e6

。如果要依赖屏幕上显示的内容，则至少应使用

格式长g

以获得更高的有效数字

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另外，请注意，我使用了

minreal

来计算闭环传递函数的最小实现，因为你似乎有一个非常大和非常小的数字，不是一个好的组合。

而你的问题很难理解，因为你忽略了格式化它，我没有看到你问一个我们可以回答的问题……我已经重新格式化了这个问题，这样就更容易理解发生了什么。看起来您正在覆盖由

pid\u tune

生成的

pid\u c

控制器。不要那样做。您还忽略了极点不是在

0.0003

，而是在

0.0003*1e6

。您可能还希望使用

格式长g

获取RHP极点位置的更多有效数字。当计算闭环传递函数时，也要使用

minreal

，你有一些非常大的数字与非常小的数字组合在一起，这不是一个好的组合。顺便说一句，对

pidtune

的正确调用是

[pid_c，info]=pidtune（…）

，那么你的控制器就在

pid_c

中，可以使用了。不用再写了，非常感谢！minreal函数帮了我的忙。是的，我被错误的pidtune格式和1E6系数误导了。没问题。如果答案帮助你解决问题，请考虑接受答案：

[pid_c,info] = pidtune(plant,'PID',(2E6/6)*2*pi);
sys=minreal(feedback(pid_c*plant,1));
pole(sys)