Matrix 卡尔曼滤波中传递矩阵的初始化

我正在做一个目标跟踪项目，我想改进使用卡尔曼滤波器得到的结果

KalmanFilter KF(4 , 2 , 2 ,CV_32F );
Mat_<float> state(4, 1);
Mat_<float> processNoise(4, 1, CV_32F);
Mat_<float> measurement(2 , 1 , CV_32F); 
measurement.setTo(Scalar(0));

KF.statePre.at<float>(0) = 0;
KF.statePre.at<float>(1) = 0;
KF.statePre.at<float>(2) = 0;
KF.statePre.at<float>(3) = 0;

KF.transitionMatrix = *(Mat_<float>(4, 4) << 1,0,1,0,   0,1,0,1,  0,0,1,0,  0,0,0,1); //Including velocity

KalmanFilter-KF（4,2,2,CV_32F）；
物质状态（4,1）；
材料加工噪声（4，1，CV_32F）；
材料测量（2，1，CV_32F）；
测量。设置为（标量（0））；
KF.statePre.at（0）=0；
KF.statePre.at（1）=0；
KF.statePre.at（2）=0；
KF.statePre.at（3）=0；
KF.transitionMatrix=*（Mat_40;4,4）const float transition[2][2]={1,1,0,1}；
memcpy（KF.transitionMatrix.data，transition，sizeof（transition））