Matrix 根据YXZ世界中的旋转矩阵计算ARKit-Calc-euler角

我需要欧拉角的数学帮助，特别是ARKit

我查阅了许多有关欧拉角计算的参考资料，但我想知道为什么苹果在其教程中从atan2（r11，r12）计算偏航，如下所示：

let yaw = atan2f(camera.transform.columns.0.x, camera.transform.columns.1.x)

例如，如果我需要计算纵摇或横摇，如何计算

我需要理解偏航以及为什么它们不总是依赖于偏航=camera.eularAngle.y

请检查此代码和评论中的问题，我很困惑

  // why based on this?
            let tilt = abs(camera.eulerAngles.x)
             
            // why * 0.65 or  * 0.75
            let threshold1: Float = .pi / 2 * 0.65
            let threshold2: Float = .pi / 2 * 0.75
             
            // calculate yaw angle
            let yaw = atan2f(camera.transform.columns.0.x, camera.transform.columns.1.x)
          
         
            var angle: Float = 0
            
            switch tilt {
                case 0..<threshold1:
                    angle = camera.eulerAngles.y
                case threshold1..<threshold2:
                    let relativeInRange = abs((tilt - threshold1) / (threshold2 - threshold1))
                    let normalizedY = normalize(camera.eulerAngles.y, forMinimalRotationTo: yaw)
                    angle = normalizedY * (1 - relativeInRange) + yaw * relativeInRange
                default:
                    angle = yaw
            }
        
            self.rotation = SCNVector4(0, 1, 0, angle)

在大多数参考文献中考虑ZUP所以它是偏航，但是在ARKIT-Y-UP中，那么计算有什么不同？？ 我只需要理解，我不需要代码来工作！！如果有人帮助我，我将非常感激他

| cos a  0   sin a |
| 0      1   0     |
| -sin a 1   cos a |  
         
          ||

   | r11 r12 r13 |
   | r21 r22 r23 |
   | r31 r32 r33 |