Metadata IDL（使用cyclonedds cxx）生成的*\u DCPS.hpp文件中的元信息是什么？

我使用cyclonedds cxx及其IDL编译器翻译IDL文件，以便与cyclonedds cxx一起使用。我有这个IDL文件：

#ifndef TRANSPORTDATA_IDL
#define TRANSPORTDATA_IDL

#include "Transform_.idl"

module TransportData
{
  struct Data
  {
    long userID; //@key
    geometry_msgs::msg::dds_::Transform_ transform_;
  };
  #pragma keylist Data userID
};

#endif  // TRANSPORTDATA_IDL

此IDL文件已转换为Transportdata_DCPS.hpp，如下所示：

\ifndef isocp2\u传输数据\u H
#定义ISOCP2_传输数据
#包括“dds/dds.hpp”
#包括“TransportData.h”
#包括“TransportDataSplDcps.h”
#包括“org/eclipse/cyclonedds/topic/TopicTraits.hpp”
#包括“org/eclipse/cyclonedds/topic/DataRepresentation.hpp”
名称空间组织{名称空间eclipse{名称空间cyclonedds{名称空间主题{
模板
主题类
{
公众：
static:：org:：eclipse:：cyclonedds:：topic:：DataRepresentationId\u t getDataRepresentationId（）
{
return:：org:：eclipse:：cyclonedds:：topic:：OSPL\u表示；
}
static:：std:：vector getMetaData（）
{
return:：std:：vector（）；
}
static：：std：：vector getTypeHash（）
{
return:：std:：vector（）；
}
static:：std:：vector getextensions（）
{
return:：std:：vector（）；
}
静态常量char*getKeyList（）
{
返回“userID”；
}
静态常量char*getTypeName（）
{
返回“TransportData:：Data”；
}
静态常量dds\u主题\u描述符\u t*getDescriptor（）
{
返回和传输数据\u数据描述；
}
静态copyInFunction getCopyIn（）
{
返回（copyInFunction）\传输数据\数据\复制输入；
}
静态copyOutFunction getCopyOut（）
{
返回（copyOutFunction）\传输数据\数据\复制输出；
}
静态大小\u t getSampleSize（）
{
返回sizeof（传输数据\u数据）；
}
};
}}}}
名称空间dds{名称空间主题{
模板
结构主题\类型\名称
{
静态std:：字符串值（）
{
return org:：eclipse:：cyclonedds:：topic:：TopicTraits:：getTypeName（）；
}
};
}}
寄存器\主题\类型（TransportData:：Data）
#endif/*ISOCPP\u传输数据\u H*/

关于这一点，我有三个问题：

• 在哪里可以找到元信息的文档
• DDS标准是否保证这些元信息存在

• copyInFunction

  和

  copyInFunction

  的作用是什么

---

这都是特定于实现的，使用Cyclone的新IDL编译器，输出将完全改变，甚至消除大部分生成的文件

<> >代码> COMPIN函数< /COD>和 > COUTOUTUMENT/<代码>这里引用的功能是将样本从C++表示复制到内部表示和后退。对于C++ API的初始提交，这个内部表示实际上是C表示中的示例，之后它被转换成CDR。新版本取消了这些功能，避免了这种复制