OpenCV KalmanFilter:：predict（）错误

我试图在OpenCV上实现卡尔曼滤波器，因此我遵循了以下旋转点跟踪示例（OpenCV 2.4.3）：

我使用的是OpenCV 2.4.2和QtCreator 4.7.4。所有的编译都很好，但是当我在代码末尾执行程序时崩溃了：

int main(int, char**)
{
    help();
    Mat img(500, 500, CV_8UC3);
    KalmanFilter KF(2, 1, 0);
    Mat state(2, 1, CV_32F); /* (phi, delta_phi) */
    Mat processNoise(2, 1, CV_32F);
    Mat measurement = Mat::zeros(1, 1, CV_32F);
    char code = (char)-1;

    for(;;)
    {
       randn( state, Scalar::all(0), Scalar::all(0.1) );
       KF.transitionMatrix = *(Mat_<float>(2, 2) << 1, 1, 0, 1);

       setIdentity(KF.measurementMatrix);
       setIdentity(KF.processNoiseCov, Scalar::all(1e-5));
       setIdentity(KF.measurementNoiseCov, Scalar::all(1e-1));
       setIdentity(KF.errorCovPost, Scalar::all(1));

       randn(KF.statePost, Scalar::all(0), Scalar::all(0.1));

       for(;;)
       {
          Point2f center(img.cols*0.5f, img.rows*0.5f);
          float R = img.cols/3.f;
          double stateAngle = state.at<float>(0);
          Point statePt = calcPoint(center, R, stateAngle);

          Mat prediction = KF.predict(); //it crashes here
       ...

int main（int，char**）
{
帮助（）；
材料img（500500，CV_8UC3）；
卡尔曼滤波器KF（2,1,0）；
材料状态（2，1，CV_32F）；/*（φ，δφ）*/
垫工艺噪声（2，1，CV_32F）；
Mat测量=Mat：：零（1，1，CV_32F）；
字符代码=（字符）-1；
对于（；；）
{
randn（state，Scalar:：all（0），Scalar:：all（0.1））；
KF.transitionMatrix=*（Mat_u2;（2，2）对我来说很好。您可以尝试在它周围放置一个try/catch，看看哪里出了问题。