Opencv 3D摄像机坐标到世界坐标（基础改变？）
假设我有一个物体相对于摄像机的坐标X，Y，Z和方向Rx，Ry，Rz。 另外，我有这个相机在世界上的坐标U，V，W和方位Ru，Rv，Rw 如何将对象的位置（位置和旋转）转换为其在世界中的位置Opencv 3D摄像机坐标到世界坐标（基础改变？）,opencv,geometry,computer-vision,linear-algebra,projective-geometry,Opencv,Geometry,Computer Vision,Linear Algebra,Projective Geometry,假设我有一个物体相对于摄像机的坐标X，Y，Z和方向Rx，Ry，Rz。 另外，我有这个相机在世界上的坐标U，V，W和方位Ru，Rv，Rw 如何将对象的位置（位置和旋转）转换为其在世界中的位置 这听起来像是基础的改变，但我还没有找到一个明确的来源。事实上，你有两个基础：一个是相对于相机的，另一个是绝对的（世界）。因此，您基本上希望将相对数据转换为绝对数据 位置 这是最简单的。你必须用向量t（U，V，W）平移（X，Y，Z）的位置。所以你的绝对位置是（Ax，Ay，Az）=（X，Y，Z）+t=（X+U，Y
这听起来像是基础的改变，但我还没有找到一个明确的来源。事实上，你有两个基础：一个是相对于相机的，另一个是绝对的（世界）。因此，您基本上希望将相对数据转换为绝对数据 位置 这是最简单的。你必须用向量t（U，V，W）平移（X，Y，Z）的位置。所以你的绝对位置是（Ax，Ay，Az）=（X，Y，Z）+t=（X+U，Y+V，Z+W） 方向 这有点难。你必须找到旋转矩阵，使你的相机从（我假设）（0,0,1）旋转到（Ru，Rv，Rw）。为了分解从（0,0,1）到（Ru，Rv，Rw）的2个旋转（例如，一个根据X轴，一个根据Z轴），您应该查看。我建议你在一张纸上画出绝对基和向量（Ru，Rv，Rw），这是得到正确结果的最简单方法 有两个基本的旋转矩阵r1和r2。结果旋转矩阵r=r1*r2（或者r2*r1，这无关紧要）。物体的绝对方向是（ARx，ARy，ARz） =r*（Rx，Ry，Rz）
希望这有帮助 我发现这篇文章的主题非常明确。 除其他外，它处理反向操作，即从世界坐标转换为摄影机三维坐标 Pc=R（Pw-C） 其中，Pc是相机世界中的一个点，Pw是正常世界中的一个点，R是旋转矩阵，C是相机平移 不幸的是，添加latex公式相当麻烦，因此我将给出一些matlab代码
函数讲师12_collins（）
%为了便于打印，在本例中，我选择平面z=0上的点
%世界之角
Pw=[2.5 0 1]；
%轮换
th=pi/3；
%翻译
c=[12.50]'；
%获取世界到相机的坐标矩阵
T=GetT（th，c）；
%计算相机坐标
Pc=T*Pw
%把相机调到世界坐标
T=GetT（th，c）
%或者，您可以使用逆矩阵
%T=库存（R*C）
%计算世界坐标
Pw_uux=T_uu*Pc
断言（全部（等式（Pw，Pw）））
函数T=GetT（th，c）
%这里我只假设绕z轴旋转。
R=[cos（th）-sin（th）0
sin（th）cos（th）0 0
0 0 1 0
0 0 0 1];
C=[10-C（1）
01 0-c（2）
01-c（3）
0 0 0 1];
T=R*C；
函数T=GetT（th，c）
%否定角度
R_u=[cos（-th）-sin（-th）0
sin（-th）cos（-th）0
0 0 1 0
0 0 0 1];
%否定译文
C_u0=[1 0 C（1）
01 0 c（2）
01 c（3）
0 0 0 1];
T=C*R_