OpenCV solvePnP barreldistoriton

我正在使用OpenCVs solvePnP获取相机的姿势/位置。 我使用用户选择的点，在已经校准的图像上，对径向和切向失真进行了修复，从而实现了这一点

然而，似乎solvePnP（）除了在图像中选择的点之外，还将失真系数作为输入，我认为这意味着taht solvePnP将失真修复应用于作为函数输入的点

这会在我的程序中产生一个小错误，因为源图像已经扭曲了，对吗

如果是，如何使solvePnP（）忽略barreldistoration？我可以传递一个失真系数设置为1的向量吗？还是应该将所有值都设置为0？

---

还有别的办法吗？

过去，我只是传递了一个空的简历：：Mat

cv::solvePnP(world_points, image_points, camera_mat, cv::Mat(), rotation_vector, translation_vector);

---

上面说，如果传递NULL，它将为您将所有系数设置为0。

在过去，我刚刚传递了一个空的cv:：Mat

cv::solvePnP(world_points, image_points, camera_mat, cv::Mat(), rotation_vector, translation_vector);

---

上面说，如果你通过NULL，它会为你将所有系数设置为0。

Ahh，当然了。我应该把文档读得好一点。谢谢另一个问题：关于相机矩阵，如果我使用的图像已经通过InitUnderstrateMap（）+remap（）进行了校正，那么哪种相机矩阵最适合作为solvepnp的输入？校正后的相机矩阵，或简单的Mat:：eye（）？用

cv:：noArray（）

替换

cv:：Mat（）

，具有相同的效果，但使意图更加清晰。@HenrikKjusAlstad相机矩阵（称为C）将3d世界坐标映射到2d图像坐标。solvePnP本质上返回一个变换（称之为T），使CTworld_坐标=图像_坐标达到其最大能力。当然，相机矩阵是由相机的内在参数SAHH定义的。我应该把文档读得好一点。谢谢另一个问题：关于相机矩阵，如果我使用的图像已经通过InitUnderstrateMap（）+remap（）进行了校正，那么哪种相机矩阵最适合作为solvepnp的输入？校正后的相机矩阵，或简单的Mat:：eye（）？用

cv:：noArray（）

替换

cv:：Mat（）

，具有相同的效果，但使意图更加清晰。@HenrikKjusAlstad相机矩阵（称为C）将3d世界坐标映射到2d图像坐标。solvePnP本质上返回一个变换（称之为T），使CTworld_坐标=图像_坐标达到其最大能力。摄影机矩阵由摄影机的固有参数定义