Opencv 是什么导致点云图像像这样扭曲？

我有一个使用红外作为照明的飞行时间传感器

我使用PCL（点云库）从该传感器获取点云数据

结果真把我弄糊涂了

该对象几乎是平面，它看起来不像我所期望的（或任何其他可以通过谷歌搜索的点云图像）

如果你从侧面看，有一条很大的曲线

也可以从上面看

我已经研究这个问题很久了

我想造成这种情况的首要原因是“镜头失真”

然而，当我在Opencv中实现了声称可以解决镜头畸变的算法时，结果看起来还是一样的

我认为还有其他原因，比如像素偏移、梯度偏移等等，但我不知道如何处理它们

我真的需要帮助，因为我从不学习光学、3D，我只在谷歌上搜索“针孔相机”来寻找知识，时间只有一周（我知道内在的、外在的参数）

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我将非常感谢您能提供关于下一步操作的任何线索。

可能导致这种行为的原因有很多，我需要更多的信息来帮助您，例如代码快照或您用于处理Kinect数据并绘制它们的过程的描述这是什么传感器？您是否考虑过它可能返回到光心的距离，而不是光轴上的距离？（我在PMD Camboard nano上遇到了这个问题，你可以看一下和相应的代码。）@taketwo“光心返回距离”和“沿光轴的距离”有什么区别？如果这是一个光学问题，也许一些关键词可以让我深入研究，thx。@Gabrielecswosh实际上这是SoftKinetics DS325上使用的同一个传感器，我正在使用DepthSense SDK检索数据，然后将数据发送到PCL，形成一个.pcd文件，并可以可视化。畸变校准程序在将数据发送到PCL之前完成。In

OP

是距光心的距离，

x3

是沿光轴的距离。显然，它们是由轴和向量与场景点之间的夹角的余弦来关联的。这意味着对于靠近轴的点，距离是相同的，而对于更远的点，

OP

距离更大，因此观察到的失真。