Opencv 深度贴图中的遮罩对象
我目前正在尝试基于[1]的基于点对特征的曲面匹配的对象识别。此外，在[2]中，已经识别的对象被遮罩在深度图之外，以便更容易地检测被遮挡的对象。 对象和场景都是PLY格式。第一个物体应该以一定的姿势和旋转被检测到，然后应该在图像中被遮住，不再被检测器采样。你如何有效地（或根本没有）实现这一点 我的第一个想法是从场景点云中“减去”模型点云，但如果模型的点云与扫描场景的点云不匹配，这将不起作用。即使模型具有类似的点云，对象的旋转也可能会移动点，因此不能太容易地减去这些点 我可能在这个话题上缺乏一些背景知识，所以如果需要更多的信息，请告诉我（我知道这是非常笼统的） 提前谢谢你 [1] Drost等人，“全局建模，局部匹配：高效且鲁棒的三维对象识别”Opencv 深度贴图中的遮罩对象,opencv,computer-vision,vision,object-recognition,Opencv,Computer Vision,Vision,Object Recognition,我目前正在尝试基于[1]的基于点对特征的曲面匹配的对象识别。此外，在[2]中，已经识别的对象被遮罩在深度图之外，以便更容易地检测被遮挡的对象。 对象和场景都是PLY格式。第一个物体应该以一定的姿势和旋转被检测到，然后应该在图像中被遮住，不再被检测器采样。你如何有效地（或根本没有）实现这一点 我的第一个想法是从场景点云中“减去”模型点云，但如果模型的点云与扫描场景的点云不匹配，这将不起作用。即使模型具有类似的点云，对象的旋转也可能会移动点，因此不能太容易地减去这些点 我可能在这个话题上缺乏一些背景
[2] Salas Moreno等人，“SLAM++：在对象级别同时定位和映射”我没有要求代码，是吗？我只是在问如何在实践中实现它。我没有要求“代码编写服务”，也不需要“代码编写服务”。如果我理解正确，问题是3d模型的x和y坐标与深度图的xy网格不对齐？如果模型点云与场景具有类似的点云，则可能会出现这种情况。但我甚至不希望他们是相似的。。从这个角度来说，遮掩物体的轮廓就足够了，但是我如何计算轮廓呢？我没有要求代码，是吗？我只是在问如何在实践中实现它。我没有要求“代码编写服务”，也不需要“代码编写服务”。如果我理解正确，问题是3d模型的x和y坐标与深度图的xy网格不对齐？如果模型点云与场景具有类似的点云，则可能会出现这种情况。但我甚至不希望他们是相似的。。从这个角度来说，遮掩物体的轮廓就足够了，但是我如何计算轮廓呢？