在Opencv中校准后查找点世界坐标

OpenCV是否具有以下功能：

• 图像平面中标记的坐标
• 外在参数
• 固有参数
• z坐标（标记器和凸轮之间的距离，因为我使用传感器kinect）

提供标记的相应世界坐标

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非常感谢您的帮助。谢谢

要查找标记的世界坐标，需要其相对于摄影机的坐标。如果您知道相对于原点的摄影机姿势P和相对于摄影机的标记姿势M，要获得相对于原点的标记姿势，只需将它们相乘即可

final = [P]*[M]

听起来你只是在努力寻找M。你需要做的就是将你的位置乘以摄像机矩阵的倒数，然后乘以你的Z坐标

Z*cam_mat.inv()*[x_image,y_image,1] = [x_world,y_world,z_world]

M = [1,0,0,x_world,
     0,1,0,y_world,
     0,0,1,z_world,
     0,0,0,1]

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外部参数表示相机相对于某个参考的位置。你知道点和世界坐标系中参考点之间的距离吗？是的，我使用kinect传感器（我知道z坐标）。我的问题是，OpenCv中是否有自动进行转换的函数？您需要提供一个更具体的列表，列出您所知道的内容。如果您知道相关点的z坐标，那么您知道的比“图像平面中点的坐标”更多。你对这一点了解多少？它相对于原点的位置？它相对于相机的位置？请看编辑，谢谢，我是否假设cam和标记系统坐标具有相同的方向？但x、y和z的标记平移是否与凸轮有关？如果只有一个点，则无法确定该点的方向。是否有多个点可以从中导出方向？是的，x_w、y_w和z_w与摄影机是垂直的。那么，如果我还想确定对象的方向（相对于世界坐标），我必须使用多个标记还是一个复合标记？是的，点仅在位置上定义。仿射变换可以用3个点定义，透视变换可以用4个点定义。谢谢，我将尝试更多有关对象方向的信息