Opencv 确保检测到的物体是车辆的最佳方法是什么？

我正在做一个项目，我需要检测移动的车辆。我用背景减法来提取它们，效果很好。应用一些形态学变换后，我能够检测到移动的车辆（您可以在最右边的图像中看到输出）

如何确保移动物体是车辆而不是非车辆移动物体

培训、模式识别等，我正在寻找实时系统的最佳解决方案，尽可能降低计算成本

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我认为这取决于你能付出多少努力。我相信一个小型的卷积神经网络可以完成这项工作。一种更简单的方法是选取几个汽车的例子，并使用直方图或SIFT定义样本中汽车最常见的特征。

谢谢Fred！我尝试了HOG、SIFT和SURF，但它们确实降低了速度，所以我决定不将它们用于实时应用程序。也许CNN会是解决我问题的好办法。不幸的是，我在这方面没有足够的经验：|如果你知道你想从之前的帧中检测什么，你可以使用卡尔曼滤波器，只有当它失去被跟踪的对象时才尝试再次检测。没错。但首先我想确定物体是一辆车，然后跟踪它。我的数据集中还有一些其他移动对象，比如行人，我想跳过它们。