Opencv问题

使用opencv提供的Example。 在我校准了RMS为0.66左右的立体对之后，我尝试制作一个3d点云。 不幸的是，在我进行立体校正后，我的输入图像变成黑色。没有其他的工作是可能的。 可能是因为我校准不好

Mat img1 = imread(img1_filename, IMREAD_GRAYSCALE);
Mat img2 = imread(img2_filename, IMREAD_GRAYSCALE);

if (img1.empty())
{
    printf("Command-line parameter error: could not load the first input image file\n");
    return -1;
}
if (img2.empty())
{
    printf("Command-line parameter error: could not load the second input image file\n");
    return -1;
}
scale = 1;
if (scale != 1.f)
{
    Mat temp1, temp2;
    int method = scale < 1 ? INTER_AREA : INTER_CUBIC;
    resize(img1, temp1, Size(), scale, scale, method);
    img1 = temp1;
    resize(img2, temp2, Size(), scale, scale, method);
    img2 = temp2;
}

Size img_size = img1.size();

Rect roi1, roi2;

Mat Q;

if (!intrinsic_filename.empty())
{
    // reading intrinsic parameters
    FileStorage fs(intrinsic_filename, FileStorage::READ);
    if (!fs.isOpened())
    {
        printf("Failed to open file %s\n", intrinsic_filename.c_str());
        return -1;
    }

    Mat M1, D1, M2, D2;
    fs["M1"] >> M1;
    fs["D1"] >> D1;
    fs["M2"] >> M2;
    fs["D2"] >> D2;

    M1 *= scale;
    M2 *= scale;

    fs.open(extrinsic_filename, FileStorage::READ);
    if (!fs.isOpened())
    {
        printf("Failed to open file %s\n", extrinsic_filename.c_str());
        return -1;
    }

    Mat R, T, R1, P1, R2, P2;
    fs["R"] >> R;
    fs["T"] >> T;

    stereoRectify(M1, D1, M2, D2, img_size, R, T, R1, R2, P1, P2, Q, CV_CALIB_ZERO_DISPARITY, -1, img_size, &roi1, &roi2);

    Mat map11, map12, map21, map22;
    initUndistortRectifyMap(M1, D1, R1, P1, img_size, CV_16SC2, map11, map12);
    initUndistortRectifyMap(M2, D2, R2, P2, img_size, CV_16SC2, map21, map22);

    Mat img1r, img2r;
    remap(img1, img1r, map11, map12, INTER_CUBIC);
    remap(img2, img2r, map21, map22, INTER_CUBIC);

    img1 = img1r;
    img2 = img2r;
    imshow("img1", img1);
    imshow("img2", img2);
    cv::waitKey(0);
}

Mat img1=imread（img1\u文件名，imread\u灰度）；
Mat img2=imread（img2\u文件名，imread\u灰度）；
if（img1.empty（））
{
printf（“命令行参数错误：无法加载第一个输入图像文件\n”）；
返回-1；
}
if（img2.empty（））
{
printf（“命令行参数错误：无法加载第二个输入图像文件\n”）；
返回-1；
}
比例=1；
如果（比例！=1.f）
{
Mat temp1、temp2；
int方法=比例<1？内部面积：内部立方；
调整大小（img1、temp1、Size（）、比例、比例、方法）；
img1=temp1；
调整大小（img2、temp2、Size（）、比例、比例、方法）；
img2=temp2；
}
大小img_Size=img1.Size（）；
矩形roi1，roi2；
matq；
如果（！固有_filename.empty（））
{
//读取内部参数
文件存储fs（内部文件名，文件存储：：读取）；
if（！fs.isopeed（））
{
printf（“无法打开文件%s\n”，固有的_filename.c_str（））；
返回-1；
}
材料M1、D1、M2、D2；
fs[“M1”]>>M1；
fs[“D1”]>>D1；
fs[“M2”]>>M2；
fs[“D2”]>>D2；
M1*=刻度；
M2*=比例；
打开（外部文件名，文件存储：：读取）；
如果（！fs.isOpened（））
{
printf（“无法打开文件%s\n”，外部文件名.c_str（））；
返回-1；
}
材料R、T、R1、P1、R2、P2；
fs[“R”]>>R；
fs[“T”]>>T；
立体校正（M1、D1、M2、D2、img_大小、R、T、R1、R2、P1、P2、Q、CV_校准_零度视差、-1、img_大小、roi1和roi2）；
Mat map11、map12、map21、map22；
初始畸变校正映射（M1、D1、R1、P1、img_大小、CV_16SC2、map11、map12）；
初始无畸变整流图（M2、D2、R2、P2、img_尺寸、CV_16SC2、map21、map22）；
Mat img1r、img2r；
重新映射（img1、img1r、map11、map12、内部立方）；
重新映射（img2、img2r、map21、map22、内部立方）；
img1=img1r；
img2=img2r；
imshow（“img1”，img1）；
imshow（“img2”，img2）；
cv:：waitKey（0）；
}

根据：

在opencv校准示例中更改stereoCalibrate标志可以解决此问题。 例如，使用：cv:：CALIB_RATIONAL_MODEL+cv:：CALIB_FIX_K3+cv:：CALIB_FIX_K4+cv:：CALIB_FIX_K5+cv:：CALIB_FIX_K6

另一个会产生更大的RMS错误，但至少正确的重新映射是同时校准内部和外部。 所以不要使用cv:：CALIB_USE_instruction_GUESS+cv:：CALIB_FIX_instruction