Opencv 二维坐标到三维世界坐标

我想将2D图像坐标转换为3D世界坐标。我使用的是ZED相机，它是一款立体相机，附带的sdk提供了视差图。因此我有深度。这两台摄像机彼此平行。虽然这个问题本质上很琐碎，但我无法理解转换背后的数学原理。我有以下资料

1） 我有像素信息（即，由u和v表示的行和列编号）以及该像素处的深度D（以米为单位）

2） 我还知道两台相机的焦距和cx，cy值

3） 两个投影中心B（基线）之间的距离已知

我想知道如何从图像中的像素（行、列、深度）转换到世界坐标中的像素（X、Y、Z）

假设世界坐标系的原点为两个摄影机之间的中心点，并垂直位于地面下方。（相机的高度称为H）

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谢谢。

因为您已经知道每个像素的深度D（以米为单位），所以不需要相机之间的基线B（需要从视差值计算深度）。事实上，D已经是搜索到的Z坐标

针孔相机模型的一般公式（假设没有失真）为：

因此，计算3D坐标就很简单了：

X = Z / fx * (u - cx)
Y = Z / fy * (v - cy)
[Z = D]

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请注意，这仅在处理校正图像（或低失真图像）时才正确。

刚刚偶然发现这一点。我也在使用ZED相机

仅供有兴趣的朋友参考，ZED API（SDK v.1.2）提供了一个很好的功能： 您只需使用以下命令检索图像上所有点的XYZ贴图：

sl:：zed:：Mat xyz=zed->retrieveMeasure（sl:：zed:：XYZABGR）

请注意，确定这是否是您想要的，但肯定是一些有用的东西：）

X = Z / fx * (u - cx)
Y = Z / fy * (v - cy)
[Z = D]