基于OpenCV的伺服控制

我将根据从OpenCV读取的坐标来跟踪对象。问题是：为了把我的伺服120度在积极的方式，我需要发送更多的3300伺服。（对于1度，我需要向伺服发送27.5个）

现在我需要找到从OpenCV读取的坐标和需要发送到伺服的值之间的关系。然而，我无法理解OpenCV的坐标。例如，我不更改对象的高度，我只减小对象和摄影机之间的距离，在这种情况下，只有z值应该减小，但看起来x值也会发生显著变化。原因是什么

如果我的代码有问题（可能x没有改变，但我读错了），你能给我一些关于OpenCV坐标的信息以及如何解释它吗？正如我在开始时所说的，我需要找到一个关系，比如我的伺服旋转多少度，对应于我从OpenCV读取的球X坐标的多少变化

问候

@FvD的edit1：

    int i;
    for (i = 0; i < circles->total; i++)
    {

        float *p = (float*)cvGetSeqElem(circles, i);
        printf("Ball! x=%f y=%f r=%f\n\r",p[0],p[1],p[2] );
        CvPoint center = cvPoint(cvRound(p[0]),cvRound(p[1]));
        CvScalar val = cvGet2D(finalthreshold, center.y, center.x);

        if (val.val[0] < 1) continue;
        cvCircle(frame,  center, 3,             CV_RGB(0,255,0), -1, CV_AA, 0);
        cvCircle(frame,  center, cvRound(p[2]), CV_RGB(255,0,0),  3, CV_AA, 0);
        cvCircle(finalthreshold, center, 3,             CV_RGB(0,255,0), -1, CV_AA, 0);
        cvCircle(finalthreshold, center, cvRound(p[2]), CV_RGB(255,0,0),  3, CV_AA, 0);
    }

inti；
对于（i=0；itotal；i++）
{
float*p=（float*）cvGetSeqElem（圆，i）；
printf（“Ball！x=%f y=%f r=%f\n\r”，p[0]，p[1]，p[2]）；
CvPoint center=CvPoint（cvRound（p[0]），cvRound（p[1]）；
CvScalar val=cvGet2D（finalthreshold，center.y，center.x）；
如果（val.val[0]<1）继续；
CV圆（框架，中心，3，CV_RGB（0255,0），-1，CV_AA，0）；
cvCircle（框架，中心，cvRound（p[2]），CV_RGB（255,0,0），3，CV_AA，0）；
cvCircle（最终保留，中心，3，CV_RGB（0255,0），-1，CV_AA，0）；
cvCircle（最终保留，中心，cvRound（p[2]），CV_RGB（255,0,0），3，CV_AA，0）；
}

通常情况下，没有OpenCV坐标，但您将经常使用图像矩阵的列和行作为图像坐标

如果已校准相机，则可以将这些图像坐标转换为真实坐标。在一般情况下，除非您有第二台摄像机（立体视觉）或有关场景的补充信息（例如，如果您正在检测地面上的对象，并且您知道摄像机相对于地平面的方向和位置），否则无法使用单个摄像机图像精确定位空间中对象的位置。在这种情况下，将球移向摄影机将导致意外的移动，因为违反了球躺在地面上的假设

您提供的代码段中的坐标是图像坐标。第三个“坐标”是网络摄像头图像中检测到的圆形斑点的半径，前两个是图像中圆形中心的列和行

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我不确定你在测试中是如何移动球的，但是如果球的中心在你的图像中保持静止，并且你仍然得到不同的x坐标，你应该研究你正在使用的检测算法。

你在说什么样的坐标？您是否使用立体相机设置？坐标指的是什么？它们是如何计算的？你的意思是球的中心和视差的图像坐标吗？@FvD我正在使用连接到伺服的网络摄像头。我的对象是圆形的，这里是我用来获取其中心坐标的：'CVGetSekelem（圆形，I）；'现在根据这些坐标，我需要找出如果物体位移x量，我应该转动多少伺服。这不是很有用，就像说“x和y是整数”——这个命令只从序列“圆”中检索一个物体，它没有说明你使用的坐标的计算方式。实际的设置是什么？你在说什么样的坐标？它们是真实世界坐标还是图像坐标？更清楚的是：没有原生的“OpenCV坐标”，尽管你可以指图像矩阵的行和列。你必须在代码中找到那些坐标的定义位置（我猜你不是自己写的）。@FvD你是对的。这部分代码不是我写的。我在互联网上找到了它，根据printf输出，我以为我在读取对象的opencv坐标。那么，这些坐标是什么，它们是什么意思？（我通过编辑我的问题添加了代码的这一部分）