OpenCV：知道hFOV和vFOV的特定像素的X和Y角度

一旦我校准了我的相机，并且我知道了水平和垂直视野（通过OpenCV的calibrationMatrixValues函数），就可以知道特定像素的X和Y角度（从中心）了吗

假设我有一个视野为100°（h）和80°（v）的相机，分辨率为500x400。角度/像素比为（0.2°、0.2°）。因此，中心像素将是（0°），它的左邻域（-0.2°），最上面的中心像素（0°，+40°），依此类推

实际上，这个关系在整个图像中都是常数，还是有一个公式来执行这个计算？获得的信息可靠吗

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这将是在多摄像机环境中对对象进行三角剖分的第一步。

您确定最上面的中心像素将位于标高+80°处吗？或者它是40°，这样底部是-40°，它们之间有80°的差异？当光轴垂直于成像传感器平面时，您描述的关系是合理的。这意味着您在校准中得到的主点是图像的中心，即，如果图像的大小为[sx，sy]，则主点为[sx/2.sy/2]。否则，您必须做一些稍微复杂的几何图形。您确定最上面的中心像素将位于标高+80°处吗？或者它是40°，这样底部是-40°，它们之间有80°的差异？当光轴垂直于成像传感器平面时，您描述的关系是合理的。这意味着您在校准中得到的主点是图像的中心，即，如果图像的大小为[sx，sy]，则主点为[sx/2.sy/2]。否则，您必须执行一些稍微复杂的几何图形。