Opencv 使用网络摄像头实现sfm/slam

我想用我的网络摄像头实现Structur from Motion（SfM）/同步定位和映射算法。我对这个话题很陌生，所以我需要互联网专家的建议。我现在可以为这个目的构建OpenCV，我看起来像OpenSFM，但它似乎只是一个GUI。我还可以使用哪些其他开放库/程序来完成此任务？欢迎提供任何建议/建议/指导

欢迎来到SO！尽管如此，我认为这不是一个好问题，因为它听起来像“我想做数学，有什么建议吗？”。从您的问题判断，我认为在开始编写代码之前，您最好先熟悉相关文献。阅读与基于特征的SLAM（bundle adjustment，pnp）相关的基本技术，完成后，看看密集或半密集SLAM能提供什么。看看最小参数化和非线性最小化，姿势图形式。。。一旦你理解了基本的数学，你就可以决定做什么。但是如果你只是想测试一些开箱即用的东西，有很多库，比如ORBSALM、OKVIS（视觉惯性）、DSO等等。。。此外，PTAM和斯纳弗利的捆绑机也是经典之作。最后，我绝对不确定网络摄像头是否是一个好的选择（它可能有一个滚动快门和其他问题，加上你要挥动你的笔记本电脑吗？）