Operating system IRQ后Cortext-M3上的任务切换崩溃

我已经为我的ARM Cortex-M3操作系统使用了一个外内核模型。当任务想要从UART读取数据时，它会调用一个库函数，如果没有数据，它会发出一个SVC调用来阻止任务（这会导致内核将任务放入该IRQ的等待队列并启用IRQ）。当中断发生时，等待它的所有任务都被移动到可运行队列，并且中断再次被禁用

当我有一个固定的任务数组时，这个模型工作得很好，但现在我移动到了链表，以允许更多类型的等待队列（例如IPC消息）。变化中的某些东西正在导致崩溃。以下是调试输出：

Creating task 0 (idle task)
task0 stack top is 2007cd20
Starting SysTick @ 100Hz
Becoming task 0
Switching to task gsm@2007c008 with SP 2007c3e8
GSM task starting
Switching to task rfid@2007c430 with SP 2007c810
Monitoring RFID reader
Blocking task rfid on IRQ 7
Switching to task gps@2007c858 with SP 2007cc38
Switching to task task0@2007cc80 with SP 2007ccd8
Switching to task gsm@2007c008 with SP 2007c390
Blocking task gsm on IRQ 8
Switching to task gps@2007c858 with SP 2007cc38
Switching to task task0@2007cc80 with SP 2007ccd8
Switching to task gps@2007c858 with SP 2007cc38
Starting GPS tracking
Blocking task gps on IRQ 6
Switching to task task0@2007cc80 with SP 2007ccd8
[... repeats...]
Switching to task task0@2007cc80 with SP 2007ccd8
Unblocking tasks waiting on IRQ 8
Switching to task gsm@2007c008 with SP 2007c3a0
Switching to task task0@2007cc80 with SP 2007ccd8
Switching to task gsm@2007c008 with SP 2007c3a0
Fault: Usage fault
   r0 = 2007c3a0
   r1 = 10007fb8
   r2 = 2007ccd8
   r3 = 10007fb8
  r12 = 00000008
   lr = fffffffd
   pc = 0070c858
  psr = 00000003
 BFAR = e000ed38
 CFSR = 00040000
 DFSR = 00000000
 AFSR = 00000000
SHCSR = 00070008

所以在中断之前一切都很好。实际输出根据哪个UART先有数据而有所不同，但模式是相同的：当发生中断时，当未阻塞的任务切换到第二次时，就会发生故障

下面是相关的代码位。装配垫片：

zeptos_pendsv_isr:
    push {lr}
    mrs r0, psp
    stmfd r0!, {r4-r11}
    bl zeptos_schedule
    ldmfd r0!, {r4-r11}
    msr psp, r0
    pop {pc}

和C函数：

static void pendsv（void）{
SCB->ICSR |=1 sp=sp；
DL_追加（可运行_任务、当前_任务）；
}
当前任务=可运行任务；
DL_DELETE（可运行_任务、当前_任务）；
zeptos_printf（“切换到任务%s@%p，SP为%p\n”，当前_任务->名称，当前_任务，当前_任务->SP）；
返回当前任务->sp；
}
静态空隙块（空隙*sp，uint8_t irq）{
zeptos_printf（“在IRQ%i\n上阻止任务%s”，当前任务->名称，IRQ）；
当前任务->sp=sp；
DL_追加（irq_阻塞的_任务[irq]，当前_任务）；
当前_任务=0；
NVIC_启用irq（irq）；
pendsv（）；
}
void属性（中断）zeptos isr（void）{
int irq=（SCB->ICSR&0xff）-16；
zeptos_printf（“解除阻止等待IRQ%i\n”的任务，IRQ）；
NVIC_禁用irq（irq）；
//NVIC_ClearPendingIRQ（irq）；
DL_CONCAT（可运行任务、irq_阻塞任务[irq]）；
irq_阻塞的_任务[irq]=0；
pendsv（）；
}
void属性（中断）zeptos svc isr（void）{
__禁用_irq（）；
uint32_t*sp=（uint32_t*）\uu get_PSP（）；
uint32_t pc=sp[6]；
uint8_t svc_type=*（（uint8_t*）pc-2）；
开关（svc_型）{
案例0：
睡眠（sp[0]）；
打破
案例1：
块（sp，sp[0]）；
打破
违约：
zeptos_puts（“坏SVC类型\n”）；
}
__启用_irq（）；
}
无效Zeptos_BlockOnIrq（uint8_t irq）{
asm（“svc 1”）；
}

SVC、SysTick和PendSV的优先级分别为29、30和31

该故障是INVPC类型的使用故障，这意味着使用了错误类型的EXC_返回值。我检查过了，每次都是0xFFFFFD

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有什么建议吗？我应该在哪里查看？

任务的处理器状态是如何保持的？ 如果我没记错的话，切换时还需要保存CPSR。 您可能需要将其更改为：

mrs r12, epsr
stmfd r0!, { r4 - r11, r12 }
...
ldmfd r0!, { r4 - r11, r12 }
msr r12, epsr

EPSR将包含诸如处理器条件标志和任何IT块状态信息之类的内容。

我终于找到了问题所在。当我的SVC处理程序调用

block

将任务放入阻止列表时，该任务的堆栈中只有硬件堆叠的寄存器，而不是调度器稍后再次运行时所期望的

{r4-r11}

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快速修复方法是为SVC ISR提供一个组装垫片，用于堆叠和取消堆叠额外寄存器，并让C

zeptos_SVC_ISR

函数像

zeptos_schedule

一样返回堆栈指针。它可以工作，但现在需要进行一些重构。

一旦中断发生，硬件就会在PSP上堆叠PSR和{r0-r3，lr，pc}。在中，它表示为异常返回堆叠的pc值（您已标识为0x0070c858）指向有问题的指令。你能在你的C代码中给我们指出这个指令吗<代码>//