Operating system 从FreeRTOS列表定期分派任务

我正在使用FreeRTOS来分派由4个周期性任务组成的任务集。 所有任务都有相同的10个时间单位，但它们的发布时间不同。对于任务T1、T2、T3、T4，释放时间分别为10、3、5、0个时间单位。所有4个任务都存储在链表

gll\u t*pTaskList

中。应运行任务，例如：。， t=0 T4被释放，t=3 T2被释放，t=5 T3被释放，t=10 T1被释放，T4被再次执行，因为它在t=0时被释放，依此类推

但是，我的调度程序代码有两个问题：

1。问题在t=0时，只有T4准备就绪，但请注意，T1的释放时间为10，根据我对T1的if语句，我有

0%（10+10）==0

，T1即使未准备就绪也会被释放。我可以引入一个布尔值来判断一个任务是否已经发布，但是有没有更聪明的方法来做到这一点而不引入额外的变量呢

2。问题在t=26时，没有任务准备就绪，但是任务T2被释放。根据T2的if语句，我有

26%（3+10）==0

void prvTaskSchedulerProcess(void *pvParameters) {

...

uint32_t uCurrentTickCount = 0;
gll_t* pTaskList = (gll_t*) pvParameters;
WorkerTask_t* pWorkerTask = NULL;

while (true) {

    for (uint8_t uIndex = 0; uIndex < pTaskList->size; uIndex++) {

        pWorkerTask = gll_get(pTaskList, uIndex);

        // Check if the task is ready to be executed
        if ( (uCurrentTickCount % (pWorkerTask->uReleaseTime + pWorkerTask->uPeriod) ) == 0) ){

            // Dispatch the ready task
            vTaskResume(pWorkerTask->xHandle); 
        }
    }

    uCurrentTickCount++;
    // Sleep the scheduler task, so the other tasks can run
    vTaskDelay(TASK_SCHEDULER_TICK_TIME * SCHEDULER_OUTPUT_FREQUENCY_MS); 
}

void prvTaskSchedulerProcess（void*pvParameters）{
...
uint32\u t uCurrentTickCount=0；
gll_t*pTaskList=（gll_t*）pvParameters；
WorkerTask\u t*pWorkerTask=NULL；
while（true）{
对于（uint8\u t uIndex=0；uIndexsize；uIndex++）{
pWorkerTask=gll_get（pTaskList，uIndex）；
//检查任务是否准备好执行
如果（（uCurrentTickCount%（pWorkerTask->uReleaseTime+pWorkerTask->uPeriod））==0）{
//分派准备好的任务
vTaskResume（pWorkerTask->xHandle）；
}
}
uCurrentTickCount++；
//休眠调度程序任务，以便其他任务可以运行
vTaskDelay（任务调度程序时间*调度程序输出频率）；
}

}

---

使用额外的标志似乎是一个简单的解决方案。然而，我被告知引入标志变量并不是最好的解决方案，因为它会降低代码的可读性和可维护性。因此，我希望避免使用它们。如果不使用额外的标志（可能会更正我的if语句条件），如何实现正确的任务分派？

要解决问题2，请使用以下条件，而不是现有的条件

if ((uCurrentTickCount % pWorkerTask->uPeriod) == pWorkerTask->uReleaseTime)

要解决问题1（和问题2），请使用以下条件

if ((uCurrentTickCount >= pWorkerTask->uReleaseTime) &&
    ((uCurrentTickCount % pWorkerTask->uPeriod) == (pWorkerTask->uReleaseTime % pWorker->uPeriod)))

---

要解决问题2，请使用以下条件，而不是现有条件

if ((uCurrentTickCount % pWorkerTask->uPeriod) == pWorkerTask->uReleaseTime)

要解决问题1（和问题2），请使用以下条件

if ((uCurrentTickCount >= pWorkerTask->uReleaseTime) &&
    ((uCurrentTickCount % pWorkerTask->uPeriod) == (pWorkerTask->uReleaseTime % pWorker->uPeriod)))

---

注意：以这种方式使用vTaskResume（）具有固有的危险性，如果您正在恢复的任务没有完成之前的操作并再次挂起，则这种危险性微乎其微。请参阅API文档以获得更全面的解释

注意，如果您正在恢复的任务没有完成其先前的操作并再次暂停，则以这种方式使用vTaskResume（）具有固有的危险性。请参阅API文档以获得更全面的解释

我不太清楚您的发布时间。这是否意味着任务在T1（t）=10、T2（t）=3、T3（t）=5、T4（t）=0时仅释放一次？在这种情况下，T1和T4不会同时释放。或者是周期性任务，其发布周期为T1=[0,10,20,30]、T2=[0,3,6…]、T3=[0,5,10,15…]、T4=[此处？]？。在这种情况下，T4何时释放？所有任务都会以t=10的周期周期性地释放，但它们的释放时间不同。此处任务的释放时间指任务的第一个作业准备好执行的时间。例如，任务T2在t=3时具有释放时间，因此它不能在t<3时被释放，一旦t=3，它就每隔10个时间单位周期性地执行一次，例如T2={3，13，23，33，…}。类似地，其他任务的作业在以下位置准备好执行：T1={10,20,30,40，…}，T3={5,15,25,35，…}，T4={0,10,20,30，…}。我不太清楚您的发布时间。这是否意味着任务在T1（t）=10、T2（t）=3、T3（t）=5、T4（t）=0时仅释放一次？在这种情况下，T1和T4不会同时释放。或者是周期性任务，其发布周期为T1=[0,10,20,30]、T2=[0,3,6…]、T3=[0,5,10,15…]、T4=[此处？]？。在这种情况下，T4何时释放？所有任务都会以t=10的周期周期性地释放，但它们的释放时间不同。此处任务的释放时间指任务的第一个作业准备好执行的时间。例如，任务T2在t=3时具有释放时间，因此它不能在t<3时被释放，一旦t=3，它就每隔10个时间单位周期性地执行一次，例如T2={3，13，23，33，…}。类似地，其他任务的作业在以下位置准备好执行：T1={10,20,30,40，…}，T3={5,15,25,35，…}，T4={0,10,20,30，…}。非常感谢，这正是我要找的。非常感谢，这正是我要找的。我在其他任务中使用

vTaskSuspend

暂停任务，并使用任务调度器的函数

vTaskResume

来恢复它们，在我的例子中，这只是另一个优先级最高的任务。那么，我是否需要在代码中手动检查任务是否已暂停？例如：

eTaskState currentTaskState=eTaskGetState（pHighestPrirorityTaskBlockedBySemaphore->xHandle）；如果（currentTaskState！=eRunning）{vTaskResume（pWorkerTask->xHandle）；}

我在其他任务中使用

vTaskSuspend

挂起任务，并使用任务调度器中的函数

vTaskResume

恢复任务，在我的情况下，这只是另一个优先级最高的任务。那么，我是否需要在代码中手动检查任务是否已暂停？例如：

eTaskState currentTaskState=eTaskGetState（pHighestPrirorityTaskBlockedBySemaphore->xHandle）；if（currentTaskState！=eRunning）{vTaskResume（pWorkerTask->xHandle）；}