Python 2.7 rospy订阅服务器必须在函数中吗？

我看到的大多数程序和示例都在函数中启动rospy订阅服务器，例如

def listener():
    rospy.Subscriber('/heylookitsanoutput',Image,imagecallback)
    rospy.spin()

但有必要将其保持在一个函数内吗？它能像MQTT一样工作吗？在MQTT中，您在函数开始时抛出订阅者，在看到订阅主题后执行回调

我可以理解这样做的必要性，因为您可能需要rospy.spin（）来等待您正在寻找的输入，但是如果回调可以作为可中断事件触发，那么对于我的场景来说可能更好（当新图像出现时更新图像窗口）

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谢谢

您也可以在函数外部启动rospy订阅服务器， i、 e.在

中，如果uuuu name_uuuuu==“uuuu main_uuuuuuu”：

块。 他的行为将完全相同，在看到订阅主题的帖子时执行回调

我认为将这些命令嵌入到函数中的要点是，可以很容易地将它们导入到其他模块中，并获得更好的代码组织