Python 3.x 如何解决视线检查产生的错误？

我正在使用视线算法解决路径规划问题，我在这里检查它的工作，但如下图所示，视线检查给出了错误的结果。黑色平铺是通过视线检查的路径，功能还应检查（1,1）上的平铺，但不是。如何修复这些错误

python代码

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt

grid = [[0,0,0,0,0,0,0,0],
        [0,1,1,0,0,1,1,0],
        [0,0,0,0,0,0,0,0],
        [0,1,1,0,0,1,1,0],
        [0,0,0,0,0,0,0,0]]

start, goal = (0,0), (3,2)

def lineOfSight(p, s):
    x0 = p[0]
    y0 = p[1]
    x1 = s[0]
    y1 = s[1]

    dy = y1 - y0
    dx = x1 - x0
    f = 0

    if dy < 0:
        dy = -dy
        sy = -1
    else:
        sy = 1
    if dx < 0:
        dx = -dx
        sx = -1
    else:
        sx = 1

    result = []
    if dx >= dy:
        while x0 != x1:
            f = f + dy
            i1 = x0 + int((sx-1)/2)
            i2 = y0 + int((sy-1)/2)
            if f >= dx:
                result.append((i1,i2))
                y0 = y0 + sy
                f = f - dx
            if f != 0:
                result.append((i1,i2))
            if dy == 0:
                result.append((i1, y0))
                result.append((i1, y0-1))
            x0 = x0 + sx
    else:
        while y0 != y1:
            f = f + dx
            i1 = x0 + int((sx-1)/2)
            i2 = y0 + int((sy-1)/2)
            if f >= dy:
                result.append((i1, i2))
                x0 = x0 + sx
                f = f - dy
            if f != 0:
                print((i1, i2))
            if dx == 0:
                result.append((x0, i2))
                result.append((x0-1, i2))
            y0 = y0 + sy
    return result

check = lineOfSight(start,goal)

def getSquare(point):
    x = [point[1], point[1]+1]
    y0 = [-point[0], -point[0]]
    y1 = [-(point[0]+1), -(point[0]+1)]
    return (x,y0,y1)

checked = []
for xy in check:
    checked.append(getSquare(xy))

plt.plot(start[1], -start[0], 'sb', label="Start Point")
plt.plot(goal[1], -goal[0], 'sg', label="Goal Point")

maxRow = len(grid)
maxCol = len(grid[0])
listRow = [-i for i in range(maxRow+1)]
listCol = [i for i in range(maxCol+1)]
xHorizontal, yHorizontal = np.meshgrid(listCol, [[0],[-maxRow]])
yVertical, xVertical = np.meshgrid(listRow, [[0],[maxCol]])
plt.plot(xHorizontal, yHorizontal, color='black')
plt.plot(xVertical, yVertical, color='black')

for square in checked:
    x, y0, y1 = square
    plt.fill_between(x,y0,y1, color='black')

plt.plot([start[1], goal[1]], [-start[0], -goal[0]], '-g')

plt.axis('equal')
plt.show()

将numpy导入为np
将matplotlib.pyplot作为plt导入
网格=[[0,0,0,0,0,0,0,0]，
[0,1,1,0,0,1,1,0],
[0,0,0,0,0,0,0,0],
[0,1,1,0,0,1,1,0],
[0,0,0,0,0,0,0,0]]
开始，目标=（0,0），（3,2）
def视线（p，s）：
x0=p[0]
y0=p[1]
x1=s[0]
y1=s[1]
dy=y1-y0
dx=x1-x0
f=0
如果dy<0：
dy=-dy
sy=-1
其他：
sy=1
如果dx<0：
dx=-dx
sx=-1
其他：
sx=1
结果=[]
如果dx>=dy：
而x0！=x1:
f=f+dy
i1=x0+int（（sx-1）/2）
i2=y0+int（（sy-1）/2）
如果f>=dx：
result.append（（i1，i2））
y0=y0+sy
f=f-dx
如果f！=0:
result.append（（i1，i2））
如果dy==0：
结果追加（（i1，y0））
结果追加（（i1，y0-1））
x0=x0+sx
其他：
而y0！=y1：
f=f+dx
i1=x0+int（（sx-1）/2）
i2=y0+int（（sy-1）/2）
如果f>=dy：
result.append（（i1，i2））
x0=x0+sx
f=f-dy
如果f！=0:
打印（（i1，i2））
如果dx==0：
结果追加（（x0，i2））
结果追加（（x0-1，i2））
y0=y0+sy
返回结果
检查=视线（起点、终点）
def getSquare（点）：
x=[点[1]，点[1]+1]
y0=[-点[0]，-点[0]]
y1=[-（点[0]+1），-（点[0]+1）]
返回（x、y0、y1）
选中=[]
对于检查中的xy：
选中。追加（getSquare（xy））
plt.plot（开始[1]，-start[0]，'sb'，label=“起点”）
plt.plot（目标[1]，-goal[0]，'sg'，label=“目标点”）
maxRow=len（网格）
maxCol=len（网格[0]）
listRow=[-i表示范围内的i（maxRow+1）]
listCol=[i代表范围内的i（maxCol+1）]
xHorizontal，yHorizontal=np.meshgrid（listCol，[[0]，-maxRow]]
yVertical，xVertical=np.meshgrid（listRow，[[0]，[maxCol]]）
plt.绘图（X水平、Y水平、颜色='黑色'）
plt.绘图（X垂直、Y垂直、颜色='黑色'）
对于已签入的方形：
x、 y0，y1=平方
在（x，y0，y1，color='black'之间填充
plt.plot（[start[1]，goal[1]]，[-start[0]，-goal[0]]，'-g'））
plt.轴（“相等”）
plt.show（）

请注意，如果您的线与某个正方形接触或不接触，可能会出现转角情况，这取决于您的定义。所以首先要弄清楚“内部”的概念。从这一点出发，你可以很容易地使用在短轴上运行的Bresenham风格的算法，即与你的实现相反的算法。@Vroomfondel，亲爱的，我没有理解你的意思。在你可以前进之前，你需要准确地说出一个正方形何时是路径的一部分。是否存在真正的内部点，即当线与封闭边界的关系成立时？但是，像（0,1）->（3,1）这样完全在边界上运行的路径呢？哪些方块将成为路径的一部分，线上方或下方的方块？